直立车速度控制

清年

    中心数值确定后，再调整PD参数
    P系数相当于倒立摆的回复力。这个参数应该大于重力加速度的等效数值车模才能够保持直立。
    随着该参数逐步增大，车模开始能够保持直立。进一步增大该参数会引起车模震荡。
    D系数相当于倒立摆的阻尼力。该参数可以有效抑制车模的的震荡。当该参数过大的时候，车模开始抖动。

    D系数,先令D=0，然后逐步增加P，直到车模发生震荡，再增加D消除震荡，直到车模开始抖动；
    然后增加P，消除抖动；

longwan

感觉你的速度环有点不对啊，为什么I给大了车会抖，不应该是来回运动么？

gongfukanggongf

longwan 发表于 2015-3-13 21:14
感觉你的速度环有点不对啊，为什么I给大了车会抖，不应该是来回运动么？

调整过后，是加大I，车子来回晃动，但是晃动只有三四下，车子就跑飞了

gongfukanggongf

清年 发表于 2015-3-13 21:10
中心数值确定后，再调整PD参数
    P系数相当于倒立摆的回复力。这个参数应该大于重力加速度的等效数值 ...

谢谢了，已收下

碍不着

gongfukanggongf 发表于 2015-3-13 08:19
也就是“-”了，是不是呢？

是的，图像显示，直立控制的输出量跟速度控制的输出量相反

gongfukanggongf

碍不着 发表于 2015-3-14 16:23
是的，图像显示，直立控制的输出量跟速度控制的输出量相反

已经改正，谢谢了

longwan

gongfukanggongf 发表于 2015-3-14 15:40
调整过后，是加大I，车子来回晃动，但是晃动只有三四下，车子就跑飞了

I应该太大了，一般可以在一段距离里稳定摆就可以了，然后加P

18363857268

楼主怎样解决的，求指导

冷技

gongfukanggongf 发表于 2015-3-12 14:53
我不加速度反馈时，只是加P值，车子向一个方向会飘，但是再加上D值，车子为什么不能直立了，老是点头，求 ...

我搞了一个月，pwm周期，滤波什么的都搞过了，最后是因为数据溢出。血一样的教训

zrw269113179

角度控制的输出加上速度控制的输出，而不是让输出变为0，那样车子直接跪…就是要让他的输出表大，而不是变小