直立车速度控制

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-19 13:10:18

zrw269113179 发表于 2015-3-18 16:21
角度控制的输出加上速度控制的输出，而不是让输出变为0，那样车子直接跪…就是要让他的输出表大，而不是变小 ...

但是官方方案里给的速度极性输出为负啊。
速度控制给的PWM输出不是应该和车子的方向相反，这样才能使车子在受到干扰时，快速的稳定住，而不是一直向一个方向加速。直接给加，车子的速度不是反而越来越大，这样车子还怎么在一个地方直立？求解释

zrw269113179 · 发表于 2015-3-20 11:53:34

gongfukanggongf 发表于 2015-3-19 13:10
但是官方方案里给的速度极性输出为负啊。
速度控制给的PWM输出不是应该和车子的方向相反，这样才能使车子 ...

减掉速度pwm都变成0了，轮子都不动了，不跪才怪。加上速度，然后通过角度控制来控制住速度，这样才不跪，就是这样喵~

shock · 发表于 2015-3-29 20:08:33

gongfukanggongf 发表于 2015-3-14 15:40
调整过后，是加大I，车子来回晃动，但是晃动只有三四下，车子就跑飞了

同一个现象啊，楼主怎么样了。车子就摆动两下，然后就疯牛一样了，朕受不了。。

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-30 20:02:34

shock 发表于 2015-3-29 20:08
同一个现象啊，楼主怎么样了。车子就摆动两下，然后就疯牛一样了，朕受不了。。

积分值有问题，我改成根据电机的PWM输出正负来判断车模的方向就解决了。单步调试，看看车子单方向运行时，积分制是不是一直未正或者一直未负

shock · 发表于 2015-3-30 20:24:30

gongfukanggongf 发表于 2015-3-30 20:02
积分值有问题，我改成根据电机的PWM输出正负来判断车模的方向就解决了。单步调试，看看车子单方向运行时， ...

有没有可能是I的极性反了呢，我待会试试看

司小政 · 发表于 2015-3-30 20:36:03

我们的车子可以直立，现在想调让车子匀速跑，怎么整？

gongfukanggongf · 发表于 2015-3-30 20:48:41

司小政发表于 2015-3-30 20:36
我们的车子可以直立，现在想调让车子匀速跑，怎么整？

速度闭环控制

长安 · 发表于 2015-6-17 10:37:06

zrw269113179 发表于 2015-3-20 11:53
减掉速度pwm都变成0了，轮子都不动了，不跪才怪。加上速度，然后通过角度控制来控制住速度，这样才不跪， ...

不对吧、、、、、直立输出和速度输出应该是相反的才对啊

33选手 · 发表于 2015-6-30 10:32:52

楼主你们问题解决了没，我们也卡在速度控制上了

33选手 · 发表于 2015-6-30 10:42:59

楼主你们问题解决没有啊？

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