请教大神一个关于直立小车速度控制的问题？

FYK · 发表于 2014-12-1 16:01:12

我的小车的直立控制采用的是清华方案上的，直接控制电机进行速度控制。但是我发现，要是把速度调的很低很低就能走，不过也只是走一下停一下，不会后退，速度给大了，车子根本不能直立。想请教各位大神，速度控制应该怎么解决呢？我应该调节什么参数？单纯的直立是没有问题的。

头上两只角 · 发表于 2014-12-1 17:39:33

速度控制是影响直立控制的当然要小一点了。。。。

zhou1994 · 发表于 2014-12-1 17:53:31

直立输出限幅。之前搞了好久，不行，一限幅，马上就ok了

FYK · 发表于 2014-12-1 18:27:38

zhou1994 发表于 2014-12-1 17:53
直立输出限幅。之前搞了好久，不行，一限幅，马上就ok了

给什么限幅呢？只给P或者I限幅还是速度控制的整体量限幅？我给I限幅感觉不行啊，速度加大后，能感觉到速度是快了，但是依然是跑一下又停下，之后又跑，一直重复。

FYK · 发表于 2014-12-1 18:28:59

头上两只角发表于 2014-12-1 17:39
速度控制是影响直立控制的当然要小一点了。。。。

怎么小呢？现在车子根本不能直立跑，都是跑跑停停的，都试了好几种方法了，感觉都不怎么样

zhou1994 · 发表于 2014-12-1 18:44:55

FYK 发表于 2014-12-1 18:27
给什么限幅呢？只给P或者I限幅还是速度控制的整体量限幅？我给I限幅感觉不行啊，速度加大后，能感觉到速度 ...

除了参数和方案的问题，你可以试试限幅，我只是说我的情况，你的不一定是我的问题

头上两只角 · 发表于 2014-12-1 19:47:47

嗯。。直立控制的限幅一定要比速度控制的大。。。。

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