完全小白，自己瞎弄的自平衡小车，接下来不知道怎么办了，大神求助

Sound_of_silenc

自己瞎弄的自平衡小车，用的是xs128+mpu6050+带编码器电机（有测速码盘AB相输出）+卡尔曼滤波，通过网上的搜索粘贴，现在勉强可以站一小会儿，接下来我想让它能走起来，还想让它稳定性更好一点，蓝牙的串口已经弄好了，可是现在我不知道该怎么办了，完全的小白，每天看xs128的那个ppt资料感觉也不怎么能看懂，小车又走不起来，好无奈啊，哪位大神能不嫌弃给我提些建议，接下来该干什么，最好说的具体一点，这几天晚上都在看那个测速，不知道测速加上去是不是会站的稳，测速又该怎么用·······谢谢了，谢谢了

头上两只角

测速加上去 车子就能走了。。 看这视频调应该没什么问题。。。  感觉你们好快啊。

Sound_of_silenc

头上两只角 发表于 2014-11-6 23:01
测速加上去 车子就能走了。。 看这视频调应该没什么问题。。。  感觉你们好快啊。

测速应该用什么方法比较好？电机上面有自带的码盘，店家说是AB相输出，不知道怎么用，有视频可以指导看吗？给个地址吧，谢谢啦

逆转

一样的情况……

泰庆电子

现在要做的是把 搜索粘贴的代码看懂

逆转

泰庆电子 发表于 2014-11-7 10:19
现在要做的是把 搜索粘贴的代码看懂

你做好了吗？速度环的作用是什么？我用中断测速，现在车子是稳定一点了，可是只能坚持半分钟左右，然后就会很快的晃，最后朝一个方向倒了……求助，能不能解释一下这是什么原因，谢谢了

泰庆电子

逆转 发表于 2014-11-8 12:55
你做好了吗？速度环的作用是什么？我用中断测速，现在车子是稳定一点了，可是只能坚持半分钟左右，然后就 ...

需要速度闭环。

逆转

泰庆电子 发表于 2014-11-8 13:07
需要速度闭环。

可是感觉车子还是会在一个车身倾斜小角度的时候慢慢转，导致不稳，速度环和角度环是怎么融合的啊？

泰庆电子

逆转 发表于 2014-11-8 13:22
可是感觉车子还是会在一个车身倾斜小角度的时候慢慢转，导致不稳，速度环和角度环是怎么融合的啊？

参数没调好。官方视频说的很清楚呀。

逆转

泰庆电子 发表于 2014-11-8 13:34
参数没调好。官方视频说的很清楚呀。

可是不是参加比赛的··自己做着玩的···没看过视频，百度一下看看