MPU9150静止时角速度不为零

『Leo_Lai』 · 发表于 2014-7-29 20:35:33

楼主最近在搞4轴，然后姿态解算是用MPU9150的dmp自动算出来的，但是发现陀螺仪在静止时的pitch轴和roll轴的角速度不为零，已经试过了dmp算法里的滤波了，但是没有任何改善，这个角速度还不根据量程变化，就是ADC采出来的数据就是511，因为我的pid算法是串级的，所以这一步一直卡着不能让机体回到目标角···求大神解答···