[直立]快比赛了，车还是调不好，求指导~ 带上视频给各位增加点信心……

361369499 · 发表于 2016-7-12 22:40:09

过弯一直处理不好，以前用陀螺仪角速度作为D，跑得一般，如视频所示：速度快一点之后，急弯会漂移，十字也分成多次拐

后来换成了差比和的微分作为D，如视频所示：

十字弯明显比以前顺畅了很多，但是随后的这种连续弯道就过不好了

请各位指导一下……如何再提一点速度……

以及，现在有一个问题：

以前调角速度作为D时，方向D大到一定的程度，车会抖动。此时加大方向P，可以消除这种抖动。
但是换为偏差D时，方向D达到一定程度开始抖动后。加大P并不能消除抖动。也就是说这个D已经是极限了。

不知道这是否是正常的情况？

361369499 · 发表于 2016-7-12 22:43:28

卧槽，第二个视频为何转码后比第一个视频快那么多……两个视频用的同一个期望速度……

mako · 发表于 2016-7-12 23:14:20

老老实实的用陀螺仪吧既然都是用两个陀螺仪何必用方向偏差d呢。

林旺练 · 发表于 2016-7-12 23:18:44

。。。。。。。。。。。。。。。。。。

淡水水 · 发表于 2016-7-13 09:24:07

哎呀，提速这个问题，你把轮子全都拆了，车都砸了，就可以了

361369499 · 发表于 2016-7-13 09:42:16

mako 发表于 2016-7-12 23:14
老老实实的用陀螺仪吧既然都是用两个陀螺仪何必用方向偏差d呢。

唉，用陀螺仪调了很久，老是调不好，才想着换偏差微分的

361369499 · 发表于 2016-7-13 09:42:56

淡水水发表于 2016-7-13 09:24
哎呀，提速这个问题，你把轮子全都拆了，车都砸了，就可以了

谢谢，不破不立。不过砸车为什么会还要先拆轮子？

涂小尛 · 发表于 2016-7-13 09:43:39

轮子摩擦不够的感觉

Deer4ever · 发表于 2016-7-13 10:00:48

对啊感觉好滑，滑滑的

Hay999 · 发表于 2016-7-13 12:22:12

差和比偏差有问题不是控制参数问题

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