实验室3.3M电磁小车机械和算法经验分享

Jyoun

村口张si傅 发表于 2014-7-30 15:08
额，还有一个问题，，请问一下你们电机控制有加电流环么？

没有。

村口张si傅

Jyoun 发表于 2014-7-30 15:42
没有。

thx~

炎丁

赞一个，那几个文件是用ide打开的吗？

w4540025

炎丁 发表于 2014-7-30 16:57
赞一个，那几个文件是用ide打开的吗？

solidwork

晟昱阳光

刚上手3D打印机容易形成依赖，一遇到问题就想着用它来解决，回过头来想想，还是灵巧的手比较好用~~

chenqiang

感谢楼主的分享，楼主的差速是怎么给的啊？

w4540025

额差速   是这样给的
float RBasic[2][14] = {
                        {1000,1000,1000,1000,1000,38437,33473,29186,26092,23190,21824,19022,15000,15000},//17259,15911
                        {1000,1000,1000,1000,1000,32983,28390,23398,20230,17357,15839,13082,7000,6800}//11248,9892
                       };

这个数组是用车推出来的  放在平地上  舵机输出脉冲每增加20  记一段路程 内外轮的累计脉冲



R1=RBasic[0][er/20];
  R2=RBasic[1][er/20];
  
  r=(R1+R2)/2;
  speeddt=r/speed;
  if(Pos<0)
  {
  speedr=R1/speeddt;
  speedl=R2/speeddt;
  speeder1=speedr-speed;
  speedr=speed+K_farH*speeder1;
  speeder=speed-speedl;
  speedl=speed-speeder*K_far;
  
  }
  else
    {
  speedr=R2/speeddt;
  speedl=R1/speeddt;
  speeder1=speedl-speed;
  speedl=speed+K_farH*speeder1;
  speeder=speed-speedr;
  speedr=speed-speeder*K_far;
  }

w4540025

chenqiang 发表于 2014-7-30 20:28
感谢楼主的分享，楼主的差速是怎么给的啊？

看楼上

chenqiang

w4540025 发表于 2014-7-30 22:09
看楼上

谢谢咯

q小小小齐

majorfog 发表于 2014-7-29 17:20
不错不错，正好电磁的东西一点都不懂无从下手呢    （窃喜）