【有视频】【求交流】关于人字弯的处理

我们是做小车的 · 发表于 2014-7-6 15:46:37

千杯少发表于 2014-7-6 15:33
恩,识别起来感觉也不容易啊..之前试着识别起跑线的时候就是想要根据上升沿下降沿的个数,可是这样的话和人 ...

恩纳啊，我们也是正在处理呢。。。。

646003422 · 发表于 2014-7-7 19:42:12

这么快好厉害啊

闲尘若梦 · 发表于 2014-7-7 21:03:03

请教一下，你们舵机是怎么控制呢？

闲尘若梦 · 发表于 2014-7-7 21:05:11

能说下你们输出占空是在呢么计算的么？

猪八博 · 发表于 2014-7-13 10:53:33

aohuanxuan 发表于 2014-6-3 12:38
我已经直接给电机0占空比了，都刹不住。。难道真要让电机反转才行？

肯定要反转

深情忆飞 · 发表于 2014-7-14 21:34:45

楼主，还想再问你个问题：你是从中间到两边找边线吗？我是的，但是如果直道速度快的话，入弯的时候，会把左边线当成右边线，打角反向了，就冲出去了~你是怎么处理的呀？

aohuanxuan · 发表于 2014-7-14 21:45:20

深情忆飞发表于 2014-7-14 21:34
楼主，还想再问你个问题：你是从中间到两边找边线吗？我是的，但是如果直道速度快的话，入弯的时候，会把左 ...

是从上一次的中点往两边找线，这样每次赛道移动中点也会跟着移动，就能保证左线一直在中点左边，右线在右边。

深情忆飞 · 发表于 2014-7-14 21:54:36

aohuanxuan 发表于 2014-7-14 21:45
是从上一次的中点往两边找线，这样每次赛道移动中点也会跟着移动，就能保证左线一直在中点左边，右线在右 ...

既然左线一直在左边，右线一直在右边，我感觉，不补线也行吧？

aohuanxuan · 发表于 2014-7-14 21:58:41

深情忆飞发表于 2014-7-14 21:54
既然左线一直在左边，右线一直在右边，我感觉，不补线也行吧？

不补线的话用视野边界当另一条线的话偏差就不是真实偏差了，偏差的变化率是越来越小的，如果用固定P的话会是很奇葩的路径

深情忆飞 · 发表于 2014-7-14 22:02:30

aohuanxuan 发表于 2014-7-14 21:58
不补线的话用视野边界当另一条线的话偏差就不是真实偏差了，偏差的变化率是越来越小的，如果用固定P的话会 ...

对下一次的中间到两边找点有影响吧？

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