交流一下关于平衡的问题

mengyu139

    大家好，准备了一个月了，算是会使用k60了，现在在调平衡。
    个人理解，调平衡时，首先是卡尔曼滤波（用的网上的程序，没有改动）得到较为平滑和准确的角度，然后根据角度值改变给定PWM的大小，从而控制电机。
    在滤波时，首先用来滤波的数据，即陀螺仪采集的数据和加速度计采集的数据都要预先经过处理：陀螺仪由于温度漂移大，所以每次启动前，要把车静止，采集准确的陀螺仪静值；加速度计采集的静值应该是小车处于物理平衡点的值，然后归一化。
    小车调平衡参考的是官方的视频，但是有点问题问问大家：
    在给定P,和 D 后，小车没有了震动，平稳地站立，但是大概2秒后，会慢慢向前倾，然后慢慢加速，最后平稳地跑出去。。。
    我猜测的原因：
1.滤波不好：用的是卡尔曼滤波，发现当小车突然静止在某个角度时，融合后的角度需要一段时间才能跟踪上，而不是立即跟踪上，但小车不停动时，倒是能很快地跟踪上。可能是那个延迟的时间导致；

2.调平衡，没有加死区电压。

3.小车的机械结构导致。

4.本来就该这样，因为调平衡是指不让车倒，而不是不让车运动。。。

这是我的猜测和分析，请大家交流一下，谢谢。

盲眼看世界

求网上卡尔曼滤波程序，这程序你们的参数调了没，我也试过，很乱，参数不对，不能用

盲眼看世界

调的好的话，车是可以不动的，我感觉可能也是波形跟踪不好

akjkckzf

还在做硬件中。楼主好快呀

戥家三少

卡尔曼滤波可以很快跟踪的，是你的时间参数还调得不够才导致缓冲

mengyu139

戥家三少 发表于 2014-3-1 10:14
卡尔曼滤波可以很快跟踪的，是你的时间参数还调得不够才导致缓冲

是指dt  这个参数？

mengyu139

盲眼看世界 发表于 2014-3-1 09:56
求网上卡尔曼滤波程序，这程序你们的参数调了没，我也试过，很乱，参数不对，不能用

看看野火 的程序

盲眼看世界

戥家三少 发表于 2014-3-1 10:14
卡尔曼滤波可以很快跟踪的，是你的时间参数还调得不够才导致缓冲

卡尔曼滤波的四个参数分别代表什么意思啊，刚开始看卡尔曼滤波

我飞故我在

不知楼主用了哪个网上的程序，能否发给我看下

戥家三少

mengyu139 发表于 2014-3-1 10:24
是指dt  这个参数？

是的