调直立，左右电机驱动力有差异怎么破？

Neozoic

新手小白，刚刚开始调试直立，现在基本出现在前进姿态电机不转，偏离电机姿态电机开始转动，转速和偏离程度正相关，但是出现两个电机转速不同，控制信号的占空比给的都是一样的，但是放在地上直接就是往一边跑。这种清空是不是要给两个电机调定不同的输出系数，使两个电机转速接近相同啊？还是需要其他的什么处理方法啊？

rubick

一、往一边跑不是两个电机不同造成的。
二、连个电机都有速度反馈，则分别控制，就可以了。

左岸天空

加上闭环以后影响应该不大。如果对称性还是差可以考虑左右分开处理。

Neozoic

左岸天空 发表于 2014-1-10 17:19
加上闭环以后影响应该不大。如果对称性还是差可以考虑左右分开处理。

编码器的什么还没有弄，看直立方案上写的是开环时不加编码器，只输出单方向的速度，所以比较纠结

liningbo888

正常情况下驱动不应该使电机左右力差很大，在想软件解决问题之前，最好查查硬件，看驱动是否有问题

Neozoic

liningbo888 发表于 2014-1-10 17:38
正常情况下驱动不应该使电机左右力差很大，在想软件解决问题之前，最好查查硬件，看驱动是否有问题

哦哦，好的，我再查查看

左岸天空

Neozoic 发表于 2014-1-10 17:30
编码器的什么还没有弄，看直立方案上写的是开环时不加编码器，只输出单方向的速度，所以比较纠结

电机之间本身就是有差异的，只要不是差得太离谱就行了，当然得先确保电路和程序没问题。不要太拘泥于指导书上说的，那只是一个参考，先让车跑起来，在实践中去慢慢修正，能让车跑得快跑得稳的方法就是好的。

Neozoic

左岸天空 发表于 2014-1-10 18:23
电机之间本身就是有差异的，只要不是差得太离谱就行了，当然得先确保电路和程序没问题。不要太拘泥于指导 ...

哦哦，我们现在就是想先按照指导书上一步一步调调看，没想到直接卡在这儿了

左岸天空

Neozoic 发表于 2014-1-10 18:26
哦哦，我们现在就是想先按照指导书上一步一步调调看，没想到直接卡在这儿了

我调直立的时候也遇到这问题了，当时没怎么处理，直接给闭环和转向控制，跑起来后也没多大影响，都让负反馈自己去修正了，我们用的还是码盘。

Neozoic

左岸天空 发表于 2014-1-10 18:32
我调直立的时候也遇到这问题了，当时没怎么处理，直接给闭环和转向控制，跑起来后也没多大影响，都让负反 ...

哦哦，好的，谢谢啦！