速度控制只能调到这样子了。

zyj · 发表于 2013-6-5 17:56:24

红色是实际脉冲

被遗忘的乌托邦 · 发表于 2013-6-5 18:30:27

马马虎虎还行嘛

zyj · 发表于 2013-6-5 18:36:05

被遗忘的乌托邦发表于 2013-6-5 18:30
马马虎虎还行嘛

大神上图看看你们的呗

glacier0 · 发表于 2013-6-5 18:36:22

还好

zyj · 发表于 2013-6-5 18:37:55

glacier0 发表于 2013-6-5 18:36
还好

和高手差距还是大大的

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-6-5 18:55:42

目测不错，不过不知道你横纵坐标的量纲，判断不了...

zyj · 发表于 2013-6-5 19:45:05

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-6-5 18:55
目测不错，不过不知道你横纵坐标的量纲，判断不了...

发送时放大了100倍

啊细 · 发表于 2013-6-5 21:12:39

zyj 发表于 2013-6-5 19:45
发送时放大了100倍

楼主上位机能发我一下么？

whut_RY · 发表于 2013-6-5 23:17:33

本帖最后由 whut_RY 于 2013-6-5 23:20 编辑

1.这个曲线看起来还可以，速度调节的稍微猛了点，速度再提短直道进弯可能会不太稳定，适当降低一些速度PI参数看看。
2.进弯减速太猛，转向不太顺畅会影响速度控制，软件上优化一下转向的参数，机械上想想办法增加摩擦力。
3.波形上看有几段红线超过黄线又立刻下降。应该是直道加速速度超过了设定值然后进弯减速，有一段减速的不是特别厉害，如果此处弯道不是大弧，陀螺仪是不是不太水平？

赛道缺少长直道，感觉全是弯道。
起步很漂亮，楼主不妨分享一下起步的调试经验。
个人意见，直立的参数也需要调整。

夏日的冰 · 发表于 2013-6-5 23:45:07

whut_RY 发表于 2013-6-5 23:17
1.这个曲线看起来还可以，速度调节的稍微猛了点，速度再提短直道进弯可能会不太稳定，适当降低一些速度PI参 ...

恩恩，这位兄台说的真好，速度控制的太完美会教严重牵住转弯的控制，适当的放宽速度控制会更好，除非在方向控制做些手脚，调整速度。确实应该是没有长直道，但对直立参数仍需要调，怎么解呢？

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速度控制只能调到这样子了。

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