速度控制只能调到这样子了。

夏日的冰

lz起跑确实完美，不知能不能分享下技巧。

whut_RY

夏日的冰 发表于 2013-6-5 23:45
恩恩，这位兄台说的真好，速度控制的太完美会教严重牵住转弯的控制，适当的放宽速度控制会更好，除非在方 ...

个人感觉吧，另外楼主的车启动之后是向前走的，初始速度不是0，可能是直立本身有一个小小的倾角，启动之后延时一段时间再启动速度控制。如果把直立和速度分离出来，楼主的车在没有速度控制的情况下，开环在直道上也是加速行驶的。实际调试的经验是：如果直立部分是平衡的，加上参考方案提供的速度控制策略，车子的实际速度达不到设定值，始终会小一截。

zyj

whut_RY 发表于 2013-6-5 23:17
1.这个曲线看起来还可以，速度调节的稍微猛了点，速度再提短直道进弯可能会不太稳定，适当降低一些速度PI参 ...

起跑点是长直道入弯。赛道参考第七届的省赛图。。确实单纯直立我感觉也没调好。在没有速度控制的情况下，开环在直道上是加速行驶，

zyj

夏日的冰 发表于 2013-6-5 23:47
lz起跑确实完美，不知能不能分享下技巧。

我加了微分D

夏日的冰

zyj 发表于 2013-6-6 09:38
我加了微分D

我也加了，起跑感觉也还行，但没lz的完美，不知lz这曲线测时速度大概是多少

夏日的冰

whut_RY 发表于 2013-6-6 01:25
个人感觉吧，另外楼主的车启动之后是向前走的，初始速度不是0，可能是直立本身有一个小小的倾角，启动之后 ...

这个，分析的还真细。我的车是单纯直立的话是很完美的站立的，加了速度环还会差一些，这速度参数是跑起来时调好的！不知有没什么什么看法？

whut_RY

夏日的冰 发表于 2013-6-6 10:43
这个，分析的还真细。我的车是单纯直立的话是很完美的站立的，加了速度环还会差一些，这速度参数是跑起来 ...

最好能上视频，看着跑起来的状态好帮你分析

夏日的冰

whut_RY 发表于 2013-6-6 10:45
最好能上视频，看着跑起来的状态好帮你分析

能加QQ聊聊吗？337692139。

zyj

夏日的冰 发表于 2013-6-6 10:40
我也加了，起跑感觉也还行，但没lz的完美，不知lz这曲线测时速度大概是多少

1米5吧

小角色

zyj 发表于 2013-6-6 09:38
我加了微分D

LZ启动基本没有超调是加了D的缘故吗  我们的启动会有一个猛冲的过程  这就需要长直道来缓冲 但是省赛 似乎启动直道比较短