直立车在弯道时，直立控制量变化好大。车子有点点头

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-24 10:19:39

xiongcaifei 发表于 2013-5-24 09:41
速度设置是逐渐增大。但不增大，怎么提速？

比如，在某个P和某个I值下，你可以把速度一直提升上去，升到某个值的时候，你无法再提升速度了，因为这个时候，速度再提升，你的车就会不稳定，会倒地！~怎么解决这个问题呢？从PI两个值入手（以上假设都是在同一个速度控制算法下、而且算法是可行的），适当调节PI，当然，调节PI的时候，速度的设定值有可能会要下调，可是，这有怎样？我们要的不是那个值，而是实际跑出来的速度！~~
或者说，换一句话来说把，设定速度为X，此时你修改成不同的PI，都有可能提速、减速/增大稳定性、降低稳定性。设定数值，只是一个数，没有特定量纲，也没有必要去转换，看你实际出来的效果啊~~~咔咔~~~然后就没有然后了~~~