直立车在弯道时，直立控制量变化好大。车子有点点头

xiongcaifei · 发表于 2013-5-20 19:41:30

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-20 19:03
转弯的时候速度上升，估计就是你的“叠加函数”（也就是直立环、速度环、方向环的叠加函数）策略有问题。 ...

不限制积分的PWM，给它设定一个比较大点的速度。它会直接倒哦。嗯试试减小I。多谢

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-5-20 20:01:03

xiongcaifei 发表于 2013-5-20 19:41
不限制积分的PWM，给它设定一个比较大点的速度。它会直接倒哦。嗯试试减小I。多谢

因为速度设定大而导致的这个问题，应该从根源上解决：是不是速度设置太大了？速度的量化太大了？速度的P和I太大了？
而不应该去限制最后的PWM，因为最后的PWM里面包括了三个环，你现在是一个环的责任不能让三个环来承担吖，这样控制效果不好~~~

Tenacity · 发表于 2013-5-20 20:27:43

点头是因为积分。。。额。。这是嘛道理。。。

xiongcaifei · 发表于 2013-5-21 14:14:49

大家说说啊

冰冻119 · 发表于 2013-5-23 16:46:34

···

fish007 · 发表于 2013-5-23 21:43:15

1056648799 发表于 2013-5-19 22:03
线性度不够好吧

大哥，什么是线性度啊？

时光自由 · 发表于 2013-5-23 23:17:10

幽溪居士 · 发表于 2013-5-24 00:58:27

也可能是陀螺仪安装偏了吧

xin99 · 发表于 2013-5-24 08:02:34

请问楼主 CCD用的什么巡线方法求指导啊

xiongcaifei · 发表于 2013-5-24 09:41:19

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-5-20 20:01
因为速度设定大而导致的这个问题，应该从根源上解决：是不是速度设置太大了？速度的量化太大了？速度的P和 ...

速度设置是逐渐增大。但不增大，怎么提速？

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