直立问题，急求大神们解答，车已站起来的童鞋们，不吝赐教

№、恋い猪 · 发表于 2013-4-7 22:45:58

敢问搂主，你们的小车站起来了吗？？？我们的情况和你差不多，电池放在后面，中心偏后，请问搂主怎么解决？？？

303252119 · 发表于 2013-4-8 00:55:08

丿灬dragon 发表于 2013-4-6 15:34
我之前遇到和你一样的问题，我把电池放到后面了使得车的重心偏后面，后来有调整了电池的位置，重心在垂直 ...

你可以看参考方案呀，基本上都是模仿参考方案上写的呀

303252119 · 发表于 2013-4-8 00:56:43

BOZHIFU 发表于 2013-4-6 16:59
没事。你角度计算是用的卓晴老师说的用180°与加速度计的最大最小值算的、还是用的弧度的反三角函数呢？

我用的是卓晴老师说的，不过你说的那个用什么反三角函数的那个见过，不过不太懂啊，怎么调呢？？

303252119 · 发表于 2013-4-8 00:57:41

№、恋い猪发表于 2013-4-7 22:45
敢问搂主，你们的小车站起来了吗？？？我们的情况和你差不多，电池放在后面，中心偏后，请问搂主怎么解决？ ...

看楼上的回复呗，楼上的回复足以解决问题了

№、恋い猪 · 发表于 2013-4-8 18:07:25

303252119 发表于 2013-4-8 00:57
看楼上的回复呗，楼上的回复足以解决问题了

我不太懂能不能讲解下

{:soso_e106:}

丿灬dragon · 发表于 2013-4-9 21:36:40

№、恋い猪发表于 2013-4-8 18:07
我不太懂能不能讲解下

我们的车立起来了，可以在原地不动，但是车有抖动，怎么调参数都会抖动，纠结了很久。重心偏后可以改下加速度计的零点值，改到你车的平衡位置。如果重心太靠后就改下电池的位置。

BOZHIFU · 发表于 2013-4-10 16:03:44

303252119 发表于 2013-4-8 00:56
我用的是卓晴老师说的，不过你说的那个用什么反三角函数的那个见过，不过不太懂啊，怎么调呢？？

加速度计的值与角度对应的不是线性关系、是符合sin函数的关系（这就是为什么我们分析的加速度计的值不是线性，见图）、所以把加速度计电压看成弧度、利用反三角函数求出这个电压值对应的真正角度。拙见。。。

tangyinyin123 · 发表于 2013-4-12 20:14:00

zzh11011 · 发表于 2014-1-8 12:35:06

303252119 发表于 2013-3-9 10:54
官方方案上好像是没有重心的位置的讲解吧？？
官方方案电池是放在了车的前面，假如放在后面的话，车的重 ...

楼主你好，我也遇到了你提到的第一个问题，我们把电池放在车后面下方，车体平衡位置需要往前倾一定的角度，大概三十度左右，请问这种情况下我需要对前后倾斜的情况分开讨论吗？我使用同一个P，车体往后仰时能够被拉回来，但是往前倒同样的角度就拉不回来了...我试过当车往前倒的时候将PWM放大5倍，这样它才勉强能够拉回来，但是不知道这样做合不合适？请楼主指点一下啊！谢谢了、

夏日之恋 · 发表于 2015-4-16 11:12:01

303252119 发表于 2013-4-8 00:56
我用的是卓晴老师说的，不过你说的那个用什么反三角函数的那个见过，不过不太懂啊，怎么调呢？？

我们好像用归一化的方法解决的你们是不是用这个方法

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