直立问题，急求大神们解答，车已站起来的童鞋们，不吝赐教

抓住指間の落寞. · 发表于 2013-3-11 21:43:10

楼上+10086，有些资料上看的原理图给学长看的时候，学长都说要加点什么才好用，想找个牛点的原理图

303252119 · 发表于 2013-3-11 23:01:35

13486662319 发表于 2013-3-10 21:14
大神因为刚接触这个电源模块，单片机系统模块，电机驱动模块，传感器模块的电路原理图能不能发我份谢 ...

那几个模块个人感觉网上的方案都已经很成熟了，没有太大必要再去求新，先做出来，调调，慢慢再比较那个更适合自己，动手去做之后才知道的呀，亲？？

BOZHIFU · 发表于 2013-4-2 10:40:52

303252119 发表于 2013-3-11 23:01
那几个模块个人感觉网上的方案都已经很成熟了，没有太大必要再去求新，先做出来，调调，慢慢再比较那个更 ...

同学、问题解决了吗？你零点最后用的重心零点还是垂直零点。我是先给车子配重，让车子垂直，加速度计零点为垂直时的零点，跳出直立、速度参数然后把配重去掉、零点改回到重心零点，效果还行、但是站起来还是有点抖。

猥琐道士 · 发表于 2013-4-3 20:14:43

不管电池后背还是不动，车子总有一个直立位置，变的只是重力加速度计测得值，可以写一段小程序让每次开机时候陀螺仪采值（驱动不开），波形处理好就可以开始调pd了，组好心理准备，PD可能会很小，也会很大

303252119 · 发表于 2013-4-4 13:00:57

BOZHIFU 发表于 2013-4-2 10:40
同学、问题解决了吗？你零点最后用的重心零点还是垂直零点。我是先给车子配重，让车子垂直，加速度计零点 ...

重心零点，回的晚了，不好意思哈

二百五 · 发表于 2013-4-4 16:46:26

真的假的波形好也站不起来

为丞而琳 · 发表于 2013-4-4 23:19:35

303252119 发表于 2013-3-9 10:54
官方方案上好像是没有重心的位置的讲解吧？？
官方方案电池是放在了车的前面，假如放在后面的话，车的重 ...

测量加速度的零偏值就是让车子处于机械平衡的位置，读出此时的加速度计的值

303252119 · 发表于 2013-4-5 11:01:16

为丞而琳发表于 2013-4-4 23:19
测量加速度的零偏值就是让车子处于机械平衡的位置，读出此时的加速度计的值

恩呀，很对呀，加你好友

丿灬dragon · 发表于 2013-4-6 15:34:29

303252119 发表于 2013-4-5 11:01
恩呀，很对呀，加你好友

我之前遇到和你一样的问题，我把电池放到后面了使得车的重心偏后面，后来有调整了电池的位置，重心在垂直位置了，我们角度跟踪的很好，但关于角度和PWM值得输出不知道怎么弄，怎么也直立不起来，请教下你们怎么弄得。

BOZHIFU · 发表于 2013-4-6 16:59:44

303252119 发表于 2013-4-4 13:00
重心零点，回的晚了，不好意思哈

没事。你角度计算是用的卓晴老师说的用180°与加速度计的最大最小值算的、还是用的弧度的反三角函数呢？

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