直立问题，急求大神们解答，车已站起来的童鞋们，不吝赐教

303252119

1、关于直立，车的重心低了好，这无可厚非，可是前后的重心呢？？
    如果重心前后偏离了车，按向后偏来说：维持直立的时，假如车有向后的倾角x，那么为了保持直立，假设送入的占空比为30%（电机向后转）能后维持直，那么当车有向前的倾角x，时此时的占空比显然不能使车直立了吧（电机向前转给的力肯定过大了。不是吗？）？、
2、加速度计的零点矫正是否是车保持直立的时候测量的呢？？
    如果是，那车的前后重心应该怎么配合？
3、我按照论坛里一个高手解答的说
（P*(0 - (g_fCarAngle-GRAVITY_OFFSET_SET))+ D*(0 - g_fGyroscopeAngleSpeed);）
g_fCarAngle-GRAVITY_OFFSET_SET
融合积分的车的角度减去一个角度来平衡重力，可是还是无法站起来，很是无奈，望高手不吝赐教啊
波形很好，跟随的都很棒，可是还是站不起来。
急求大神们解答，车已站起来的童鞋们，不吝赐教

303252119

关于直立车，必须加配重使得重心不前后偏移吗？

liu_fanyi

不必，重心放低就行，如果重心偏车后，确实得让车保持一个前倾角度才能站住，然后你说的那个是对的，所以要前后分开pid，但是实际实验会发现，其实并没有想象中的差距那么大。
加速度计的零点是站住那个位置的，就是车前倾一点的位置，因为这个调整姿态的过程是让加速度计调0的，所以0点一定是能站住的那个位置
第三个没太看懂

为丞而琳

楼上+1

为丞而琳

官方的方案都说的很详细了，多看几遍

303252119

为丞而琳 发表于 2013-3-9 10:18
官方的方案都说的很详细了，多看几遍

官方方案上好像是没有重心的位置的讲解吧？？
官方方案电池是放在了车的前面，假如放在后面的话，车的重心向后偏移角度就很大了，官方方案读了好多遍了，觉得是懂了，官方方案的程序也看了，说实话只看懂了部分，有些地方确实没看太明白。
能否不吝赐教，点拨下关键点？？

wangyao19920204

和楼主差不多，滤波虑好了，就是站不起来

303252119

liu_fanyi 发表于 2013-3-9 10:02
不必，重心放低就行，如果重心偏车后，确实得让车保持一个前倾角度才能站住，然后你说的那个是对的，所以要 ...

第三个的意思是加速度计的零点矫正是在车体垂直下测量的，这个时候为了保持车体的重心跟加速度计的零点一致而减的角度。
我的车电池放在了后面，车前倾38度才能瞬间保持静止，这个占空比前后肯定不一样了吧？？38度保持瞬间静止，我在想要是加速前行的话，车都得前倾38度以上了啊。这样不太好吧？？
你说的前后PD不同，这样的话觉得怎么那么难调呢？？
再给点指点吧？

liu_fanyi

303252119 发表于 2013-3-9 11:03
第三个的意思是加速度计的零点矫正是在车体垂直下测量的，这个时候为了保持车体的重心跟加速度计的零点一 ...

你会发现加上速度后，前倾并没有比零点大多少。如果你在38才能站立的话，会比38大了是无误了.....但是没有你想象的那么绝望的大。如果加速度的零点矫正是在车体垂直下测量的，那么第三个我就不怎么懂了，因为俺不是................俺去研究研究那个在垂直下测量零点的算式吧....

为丞而琳

303252119 发表于 2013-3-9 10:54
官方方案上好像是没有重心的位置的讲解吧？？
官方方案电池是放在了车的前面，假如放在后面的话，车的重 ...

加速度计的零点就是车子处于平衡位置时，读出来的AD值。电池背后面的话，车子必然会向前倾斜一定的角度，其他的就没你说的那些问题了，按照官方的就可以了