纠结的速度控制

znfc2 · 发表于 2012-5-11 21:19:07

使用传统的增量式PID,车速控制不及时,容易超调,还积分饱和,试了下模糊PID控制,貌似好了一点,,,,,,,然后又开始纠结的参数整定

{:soso_e118:}{:soso_e118:}

绿色为设置的速度,黄色为真实速度,红色为pwm占空比
真实速度波形居然突变,岂不是很纠结.
空载状态(控制较为及时)

上路状态(滞后和超调严重{:soso_e118:})

yyx9081 · 发表于 2012-7-7 21:10:06

znfc2 发表于 2012-5-21 16:34
反转制动,能耗制动,判断需要制动即可

电机的传递函数求个……

m__dd · 发表于 2012-7-7 08:38:29

znfc2 发表于 2012-5-13 10:07
舵机用PD吧,电机也PD?

舵机本身不是有很大的扰动吗？

znfc2 · 发表于 2012-5-21 16:34:40

B组发表于 2012-5-21 16:01
刹车怎么做？也用PID

反转制动,能耗制动,判断需要制动即可

B组 · 发表于 2012-5-21 16:01:02

刹车怎么做？也用PID

51coming · 发表于 2012-5-18 23:58:47

znfc2 发表于 2012-5-16 10:22
我就是用当前的速度差值和前后两场速度差值的差值,另一个可以省略,谢谢

那就ok的

znfc2 · 发表于 2012-5-16 10:22:11

51coming 发表于 2012-5-15 23:54
这个要看你这些参数控的是什么量了，只要是控制的当前的速度差值和前后两场速度差值的差值就行；

我就是用当前的速度差值和前后两场速度差值的差值,另一个可以省略,谢谢

51coming · 发表于 2012-5-15 23:54:16

znfc2 发表于 2012-5-15 12:24
那如果是相对的只用PI?

这个要看你这些参数控的是什么量了，只要是控制的当前的速度差值和前后两场速度差值的差值就行；

znfc2 · 发表于 2012-5-15 12:24:46

51coming 发表于 2012-5-14 23:19
对，位置式的ID控速的话，只用PD效果好

那如果是相对的只用PI?

znfc2 · 发表于 2012-5-15 12:23:53

z_7 发表于 2012-5-13 18:06
大神可不敢当，还是得反复不停的试，本来我想用自控上的方法，先建模再校正，模型倒是有了，时间常数增益 ...

反馈信号的干扰太大,震荡,,我也如此,真纠结

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