纠结的速度控制

z_7 · 发表于 2012-5-12 22:58:06

去年做过PID的时候，由于测速反馈信号的干扰很严重，反馈速度是100的话，上下波动5很正常，就试各种滤波，想什么IIR FIR，都不好使，要么滞后严重，要么需要用float，不然精度不够，最后没办法了用的限幅+分段PID,感觉效果还可以

z_7 · 发表于 2012-5-12 22:58:17

去年做过PID的时候，由于测速反馈信号的干扰很严重，反馈速度是100的话，上下波动5很正常，就试各种滤波，想什么IIR FIR，都不好使，要么滞后严重，要么需要用float，不然精度不够，最后没办法了用的限幅+分段PID,感觉效果还可以

51coming · 发表于 2012-5-13 00:34:32

不用Ｉ，PD够用了

znfc2 · 发表于 2012-5-13 10:07:08

z_7 发表于 2012-5-12 22:58
去年做过PID的时候，由于测速反馈信号的干扰很严重，反馈速度是100的话，上下波动5很正常，就试各种滤波，想 ...

限幅+分段PID,谢谢大神指导,我试试

znfc2 · 发表于 2012-5-13 10:07:45

51coming 发表于 2012-5-13 00:34
不用Ｉ，PD够用了

舵机用PD吧,电机也PD?

z_7 · 发表于 2012-5-13 18:06:30

znfc2 发表于 2012-5-13 10:07
限幅分段PID,谢谢大神指导,我试试

大神可不敢当，还是得反复不停的试，本来我想用自控上的方法，先建模再校正，模型倒是有了，时间常数增益啥的，但最后因为反馈信号的干扰太大，实际比例的增益根本做不到理论分析得到的值，早震荡了

51coming · 发表于 2012-5-14 23:19:37

znfc2 发表于 2012-5-13 10:07
舵机用PD吧,电机也PD?

对，位置式的ID控速的话，只用PD效果好

znfc2 · 发表于 2012-5-15 12:23:53

z_7 发表于 2012-5-13 18:06
大神可不敢当，还是得反复不停的试，本来我想用自控上的方法，先建模再校正，模型倒是有了，时间常数增益 ...

反馈信号的干扰太大,震荡,,我也如此,真纠结

znfc2 · 发表于 2012-5-15 12:24:46

51coming 发表于 2012-5-14 23:19
对，位置式的ID控速的话，只用PD效果好

那如果是相对的只用PI?

51coming · 发表于 2012-5-15 23:54:16

znfc2 发表于 2012-5-15 12:24
那如果是相对的只用PI?

这个要看你这些参数控的是什么量了，只要是控制的当前的速度差值和前后两场速度差值的差值就行；

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