直立换了数字陀螺仪加速度计之后 拟合角度滞后

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因原来的模拟陀螺仪坏了，且原来那个陀螺仪温漂很大，因此想试试数字陀螺仪加速度计

换上之后，读取出来的角度的确很准，但总感觉拟合的角度有点滞后
最直观的感觉是原来调直立角度环时，只加P到一定值，车子可以较好的立起来（虽然会往一个方向跑）
接着P再加大，加到太大时，车子会开始震荡

但现在P加小了，车子立不起来，刚加大一点，直接开始震荡，少了中间的那个过程
只能强行把D加大来抵消震荡

虽然这样能立起来，但感觉很不爽，总感觉这样不够硬

附上虚拟示波器的图：

（黄色为拟合后的角度，红色为加速度计的值）

可以看到车子一动起来，拟合角度有明显滞后

一开始以为是不是数字的加速度计通过I2C读取太慢了，但在IAR里看了一下，读完加速度计的Z轴、
陀螺仪的X、Y轴，一共2ms，似乎还行

请教一下各位，这种问题要如何解决呢


补充内容 (2016-3-27 18:42):
在参考手册里发现，数字陀螺仪里的低通滤波会造成一定的延迟。而原来设定的值得时延是18.9ms……换了一个值，时延是0.98ms，基本没有滞后了。如果数字陀螺仪是MPU6050的可以考虑设置CONFIGURATION寄存器的DLPF

补充内容 (2016-3-27 18:50):
数字陀螺仪可以参考上面的设置，缺点是时延小则噪声会比较大，所以自己选一个合适的值。
如果是模拟陀螺仪的滞后，我自己用模拟陀螺仪的时候没这个问题，其他组有出现过，可以尝试调小时间补偿系数

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zhangxiaodong 发表于 2016-3-27 22:14
请问楼主怎么用IAR看读取数据用的时间呢？

在线调试的时候看寄存器，一个C开头的。计算两个断点间寄存器的差值，然后除以主频即可

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gulang007 发表于 2016-3-28 09:14
请问楼主，我现在的难题是，加速度计和陀螺仪分开时都能正常工作，但是融合时，陀螺仪的角度值读不出来，因 ...

我没看太懂你说的

角度融合时不用读取陀螺仪了吧，直接通过之前读好的计算不行么

gulang007

请问楼主，我现在的难题是，加速度计和陀螺仪分开时都能正常工作，但是融合时，陀螺仪的角度值读不出来，因此后面一系列的东西都无法进行，求楼主指导，不甚感激

gulang007

之前用的是数字的，后来发现太多的问题解决不了，又换成模拟的。请问楼主给点儿技术知道？

斯特凡

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zhangxiaodong

请问楼主怎么用IAR看读取数据用的时间呢？

华航小虫

温漂问题解决不了吧

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takethisway 发表于 2016-3-27 21:05
全是模拟的 零偏值也是按你这样处理的 基本每调一次车就要重新调一次 我已经被玩坏了

可以借别人的陀螺仪试试，其实未必是陀螺仪的问题
以前我也一直觉得我的陀螺仪温漂太大是不是坏了，后来才发现还是参数的问题

另外，你AD采样精度是多少位的，精度高一点效果会比较好

takethisway

361369499 发表于 2016-3-27 18:48
拟合后的角度跟随得有点慢啊，陀螺仪系数再调调试试

全是模拟的 零偏值也是按你这样处理的 基本每调一次车就要重新调一次 我已经被玩坏了