速度平滑分配是如何实现的？

pang576101312 · 发表于 2015-4-9 21:00:25

void SpeedControlOutput(void) {
float fValue;
fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /
SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutOld;
}

这个是官方程序我不是很理解如何实现？他是100ms的周期，要平滑分配在25个直立控制周期内，如何实现的？
··求解

夏日之恋 · 发表于 2015-6-26 14:48:52

zhou1994 发表于 2015-4-11 11:17
这样哦

那个CONTROL_PERIOD 应该为20吧

纷纷扰扰 · 发表于 2015-4-11 16:52:35

pang576101312 发表于 2015-4-11 10:00
fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedCo ...

嗯，

zhou1994 · 发表于 2015-4-11 11:17:10

王青松0000 发表于 2015-4-11 11:06
大神不是你想叫想叫就能叫

这样哦

王青松0000 · 发表于 2015-4-11 11:06:53

zhou1994 发表于 2015-4-10 08:48
大神你莫乱喊

大神不是你想叫想叫就能叫

:lol

安安安然。 · 发表于 2015-4-11 10:38:15

pang576101312 发表于 2015-4-11 10:00
fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedCo ...

20还是100 看速度周期/电机控制周期

pang576101312 · 发表于 2015-4-11 10:00:37

纷纷扰扰发表于 2015-4-10 23:15
速度控制周期100ms一次

fValue = g_fSpeedControlOutNew - g_fSpeedControlOutOld;
g_fSpeedControlOut = fValue * (g_nSpeedControlPeriod + 1) /
SPEED_CONTROL_PERIOD +g_fSpeedControlOutOld;
请教一下，这里的 SPEED_CONTROL_PERIOD宏定义为 100 ，我不是很理解，虽然它的周期为100ms测速一次，但是角度是5ms。它这么写，是不是因为它的中断是1ms的定时器呢？如果我把这个函数写在5ms的角度调整中断里，是不是除的就是20？

纷纷扰扰 · 发表于 2015-4-10 23:15:35

速度控制周期100ms一次

pang576101312 · 发表于 2015-4-10 20:41:26

纷纷扰扰发表于 2015-4-10 20:05
因为它在中断里好好看看就能懂的结合中断里的程序

额为什么它除的是100？不是分成20份么，应该除以20啊

纷纷扰扰 · 发表于 2015-4-10 20:05:00

因为它在中断里

好好看看就能懂的结合中断里的程序

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