交流一下关于平衡的问题

mengyu139

    大家好，准备了一个月了，算是会使用k60了，现在在调平衡。
    个人理解，调平衡时，首先是卡尔曼滤波（用的网上的程序，没有改动）得到较为平滑和准确的角度，然后根据角度值改变给定PWM的大小，从而控制电机。
    在滤波时，首先用来滤波的数据，即陀螺仪采集的数据和加速度计采集的数据都要预先经过处理：陀螺仪由于温度漂移大，所以每次启动前，要把车静止，采集准确的陀螺仪静值；加速度计采集的静值应该是小车处于物理平衡点的值，然后归一化。
    小车调平衡参考的是官方的视频，但是有点问题问问大家：
    在给定P,和 D 后，小车没有了震动，平稳地站立，但是大概2秒后，会慢慢向前倾，然后慢慢加速，最后平稳地跑出去。。。
    我猜测的原因：
1.滤波不好：用的是卡尔曼滤波，发现当小车突然静止在某个角度时，融合后的角度需要一段时间才能跟踪上，而不是立即跟踪上，但小车不停动时，倒是能很快地跟踪上。可能是那个延迟的时间导致；

2.调平衡，没有加死区电压。

3.小车的机械结构导致。

4.本来就该这样，因为调平衡是指不让车倒，而不是不让车运动。。。

这是我的猜测和分析，请大家交流一下，谢谢。

mengyu139

曹杰 发表于 2014-4-29 20:05
你好 楼主 我有两个问题
  1~~ 你们每次开车前对陀螺仪和加速度计采集零点然后归一化是怎么实现的~
2~   ...

你好，1. 这个没有必要，可以直接测量好，做好归一化计算，然后不用改了。
        2. 死区也没有必要加上去，至少目前我没有发现有这个必要，呵呵，现在速度还很慢。。。

曹杰

你好 楼主 我有两个问题
  1~~ 你们每次开车前对陀螺仪和加速度计采集零点然后归一化是怎么实现的~
2~  你说调平衡时那个死区电压有什么用~ 是说小于某个值得时候就不让车轮转么？？  谢谢

zhang116

楼主可有卡尔曼滤波的资料，我对他很困惑呀？

戥家三少

盲眼看世界 发表于 2014-3-1 11:09
卡尔曼滤波的四个参数分别代表什么意思啊，刚开始看卡尔曼滤波

只需要用，时间多才研究那个理论吧

戥家三少

mengyu139 发表于 2014-3-1 10:24
是指dt  这个参数？

是的

我飞故我在

不知楼主用了哪个网上的程序，能否发给我看下

盲眼看世界

戥家三少 发表于 2014-3-1 10:14
卡尔曼滤波可以很快跟踪的，是你的时间参数还调得不够才导致缓冲

卡尔曼滤波的四个参数分别代表什么意思啊，刚开始看卡尔曼滤波

mengyu139

盲眼看世界 发表于 2014-3-1 09:56
求网上卡尔曼滤波程序，这程序你们的参数调了没，我也试过，很乱，参数不对，不能用

看看野火 的程序

mengyu139

戥家三少 发表于 2014-3-1 10:14
卡尔曼滤波可以很快跟踪的，是你的时间参数还调得不够才导致缓冲

是指dt  这个参数？