电磁两种舵机打角方案，该如何取舍。都不是最优，是两个极端。

恋May · 发表于 2013-6-6 22:53:46

先确定稳定可靠的打角方案，再来匹配最优速度

，也能同时进行，先上两种打角方案吧。

第一种传统型，就是各种切把，调好参数就好。前几天拍的，应该不是最优。圈掉轮子了。

第二种理想型，想当年杭电的正中间的最高速！我这个只是向其靠拢，但是比起第一种慢的快追求的更极速！
不过我的参数没有优化最好，弯道接那个十字，P有点大，结果抖动了。。。

再扯一下那个碳素杆，电机，以及漆包线对信号地的干扰，非常坑。运放信号地2.5V容易被干扰有木有，不过还好找到了这几个原因，解决了。但是会不会还有别的干扰，不得而知，继续在实践中解决吧，希望这些问题都发生在实验室！！

浩劫Calamity · 发表于 2015-4-11 12:49:10

你们是怎么判断丢线的？

longerhaha · 发表于 2015-4-10 17:45:10

楼主是否知道偏移位置怎么算出来的？

longerhaha · 发表于 2015-4-10 14:11:55

打角控制量PWMDTY=打角中间值PWMDTY_MID+kp*偏差+kd*（偏差-上次偏差）
楼主打角中间值是什么？？

flowersend · 发表于 2014-7-8 22:12:15

请问对于碳素杆，电机，漆包线对信号地的干扰，楼主是怎么处理的呢·？

恋May · 发表于 2013-6-25 20:26:14

水墨l丹青发表于 2013-6-25 18:04
想问一下你们是怎么去判断丢线了的，丢线后又该怎么去处理呢

丢线保持，给PWM=0；

水墨l丹青 · 发表于 2013-6-25 18:04:22

恋May 发表于 2013-6-6 23:00
问题百出啊，就那个丢线突变问题，不知道明天还会不会再出现，再出现还要找干扰源，各种困扰 ...

想问一下你们是怎么去判断丢线了的，丢线后又该怎么去处理呢

恋May · 发表于 2013-6-14 09:15:21

嚜綠铯の氺发表于 2013-6-14 09:14
谢谢，我这样试过，可是不太理想，让我再试试，估计P值d值没调好。

嗯，我就是这样控制的。

嚜綠铯の氺 · 发表于 2013-6-14 09:14:54

恋May 发表于 2013-6-14 08:13
偏差和角度的关系由以下公式建立
打角控制量PWMDTY=打角中间值PWMDTY_MID+kp*偏差+kd*（偏差-上次偏差 ...

谢谢，我这样试过，可是不太理想，让我再试试，估计P值d值没调好。

恋May · 发表于 2013-6-14 08:13:15

嚜綠铯の氺发表于 2013-6-14 00:31
我参考了国防科技大学的技术报告，用了三次曲线拟合的方法，也算出了车子中心偏离漆包线的距离，可是不知道 ...

偏差和角度的关系由以下公式建立
打角控制量PWMDTY=打角中间值PWMDTY_MID+kp*偏差+kd*（偏差-上次偏差）

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