提取赛道中心线之讨论

玖章

摄像头组：提取赛道中心线之后，怎么进行滤波？
               由得到中心线之后怎么用之来控制舵机？求思想……

mt554

void count_centerline()
{


  unsigned char a=0,b=0,i,j;
   
  
        
       for(i=ROW-2;i>0;i--)
       {
                           
      
        for(j=60;j>0;j--)
         {
        
         if(Image_Data[i][j]<THRESHOLD)
             {
         
   
               a=j;
               break;
             }

         }
        

        
             for(j=60;j<120;j++)
         {
        
         if(Image_Data[i][j]<THRESHOLD)
            {
              
               b=j;
               break;
            }
  
         }

     
             image_center[i]=(a+b)/2;
   
          a=b=0;
    }
                           
     

}
提取中心算法，提回来的数不对求指导，，谢谢

exiao

qiangkai311 发表于 2013-4-12 18:16
那再请教一下采集回来的图像提取中线怎么控制舵机能好点？我们采用10到20行的偏移量直接就给出个角度，这 ...

我看网上有好多种方法的，有人用斜率，有人用曲率，等等

qiangkai311

exiao 发表于 2013-4-11 08:35
中线一直在变，所以才要控制小车不断调整，一直向中心线靠拢

那再请教一下采集回来的图像提取中线怎么控制舵机能好点？我们采用10到20行的偏移量直接就给出个角度，这个是经验值，适应性太差，还望指点。。。。。。。。

exiao

qiangkai311 发表于 2013-4-9 22:22
弱弱的问句向中线指靠拢，这中线指的是视场中线还是提取的中线？提取的中线不是在变化么，还请指点

中线一直在变，所以才要控制小车不断调整，一直向中心线靠拢

qiangkai311

exiao 发表于 2013-3-7 23:02
楼上正解，总是要向中心线靠拢

弱弱的问句向中线指靠拢，这中线指的是视场中线还是提取的中线？提取的中线不是在变化么，还请指点

exiao

楼上正解，总是要向中心线靠拢

majihong

有效偏差

jianghao9028

同求。