求卓晴老师以及各位牛人解答：直立车平衡点出现抖动或自激现象

wuzexiao

直立车在平衡点附近并不能停在一点或者说是摆动的范围还是超过了3cm，并且在此过程中加大死区电压可以改善这个效果，但是此时会出现自激现象，小车在平衡点抖动保持轮子不产生位移，这对于小车的稳定性是不利的。对于小车出现这种情况的猜想：1、小车的机械结构中齿轮的咬合不好（不知是否所有的车模都是这样），存在着一定的回程差，所以小车处于动态平衡时无论是角度从正变为负或者负变为正时，小车总存在着一段“间隙”得不到及时的控制；2、电机本身的问题，电机由于要克服小车静态摩擦力，所以其实际控制中存在着死区（受电池的影响），从卓晴老师调试的视频可以看出，老师最后的调试结果中小车在平衡点附近还是有微小抖动以及位移；3、控制周期的问题（本人认为这个不是主要问题），我试过将控制周期改为1ms，当时小车仍然存在这样的问题。对于小车的这种情况虽然在实际的竞速比赛中是无意义的，但是对于研究小车系统是非常有意义的，从目前国产以及很多牛人制作的两轮车中，我们可以看到这种情况是普遍存在的，而美国SEGWAY的小车却不存在这个问题，所以希望有牛人出来解答这个问题。如果这种情况不是由于机械以及硬件的原因，那么这对于深入研究平衡车有重大的意义。

qurrer

wuzexiao 发表于 2013-3-4 17:30
纳尼，一字千金。具体点，通俗点。

车子偏离中心点角度很小时给电机小一点占空比，当车子偏离中心点角度比较大时再用大的占空比。

灯火VS火柴

发车的时候直接靠在地上待机不就行了吗？没必要立的，等接收到信号才启动小车直立，控速向前跑

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楼主问题解决了吗，我也遇到了这个问题，我现在是在调角速度环，当角速度比较小的时候就抖，而且抖动比较高频。。。。

归依龙井

能站起来就可以直接下一步了，没必要纠结！

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我们的也在抖

杜永杰

mark一下

不着调的我

感觉还是结构有问题，要么就是程序没有调和好

ahou

收货良多

yuhai

为丞而琳 发表于 2013-3-5 00:37
我也这样啊，加上速度控制，令速度为0时，车子能在一厘米内移动，但车子一直抖啊，齿轮发出卡卡的声音啊， ...

请问您这问题解决了么我的也是这个问题

hpf9017

请问楼主最后解决这个平衡点抖动问题了吗？是用什么方法啊？谢谢！