提取中线 ，请大家给点意见

璺鋈

t题设：赛道以外处理成黑色，缺点容易受反光影响，优点让判断变得更简单.摄像头反装,容易写程序,但容易头晕.前瞻1.5米思想：
二值化；
前面20行从中间往里面搜索；

判断左右跳变左111000，右000111记录跳变位置及标记
根据跳变标记，左右均有      右-左、              （满足赛道宽度条件才采用）         
                     只有左          （左+列数）/2   （满足赛道宽度条件才采用）   
                      只有右           右/2                 （满足赛道宽度条件才采用）   
                   左右均无                等于上一行值
连续判断四行连续有效值,则进入下一循环    分别寻左右跳变继续往后寻找
判断方法与上面相同.

写出来的程序如下后面是全部,但是提取出来的中心很不稳定,而且急弯还很容易出错.后面的10行左右如截图

大s二值化，按照思路，后面的一截应该判断为找到左右跳边沿但是宽度不满足则使用上行数据，但是通过串口发回来的数据显示，最后几行的数据是40多，完全不符合要求。

master“小军“

程序想法可以参考一下

深情、一回头

璺鋈 发表于 2012-6-29 20:20
当然不行才在这儿问题呢  还有一个问题   请问你知道为什么有一场的数据会发生上下两部分颠调的情况啊    ...

这好像是行场中断时序问题吧  我貌似也出现过  不知道怎么又好了

HIT120220

请问二值化以后的数据怎么形成的图啊？你的第二张图

林的0922

chlhyj

蜈蚁蝗

璺鋈

朱朱朱 发表于 2012-6-29 20:32
你提取了中线吗？提取中线在远处的时候左右边的差值很小字母办

直接舍弃采用上一场的值，现在我们的判断策略是连续的五行采集错误就认为是急弯，系数调大尽量打死

朱朱朱

你提取了中线吗？提取中线在远处的时候左右边的差值很小字母办

璺鋈

征服者 发表于 2012-6-29 20:03
楼主跑的怎么样啊

当然不行才在这儿问题呢  还有一个问题   请问你知道为什么有一场的数据会发生上下两部分颠调的情况啊   纠结  导致舵机老是反打