直立组平衡环控制讨论

bi大痣 · 发表于 2016-9-30 16:02:54

最近在玩平衡车，STM32+MPU6050来做，目前的话跑起来什么都没啥问题；比较棘手的是感觉车比较软，想加硬了后，引入扰动后会震起来，觉得可能是两方面的原因：
一是6050用的是DMP的数据，5ms的控制周期太慢了！
二是平衡环PID抗扰性能不够，试了试模糊，但是感觉效果改善不够明显！
大家有啥建议的欢迎来讨论！