弯道丢线纠结！平衡组

zhangtaotao717 · 发表于 2014-5-30 22:23:40

研究这部分已经有3,4天一点进展都没有，思路也没有，利用赛道宽度补线，但是误差有点大。如何动使用态P，根据外侧寻到的值。发车直接进入人字弯就一卡一卡的但是如果车子过个弯道等进过弯过的还好。为什么左转弯还看的过去，右转弯却一卡一卡的。有时感觉自已很笨，想的头都大了。好累！对于过弯丢线如何才能更好地过弯呢？？难点！大家有什么好的方法？

I'M_Not_The · 发表于 2014-5-30 22:35:04

右是补线

，补线麻烦，误差大

戥家三少 · 发表于 2014-5-30 23:59:26

不难，一补就过了

沝祥）：+ · 发表于 2014-5-31 00:21:46

右边丢线你就根据左边边线求中线啊，为什么非得要右边线

zhangtaotao717 · 发表于 2014-5-31 08:22:15

I'M_Not_The 发表于 2014-5-30 22:35
右是补线，补线麻烦，误差大

根据赛道宽度补线，有没有误差？？

zhangtaotao717 · 发表于 2014-5-31 08:22:45

沝祥）：+ 发表于 2014-5-31 00:21
右边丢线你就根据左边边线求中线啊，为什么非得要右边线

中线如何求直接取平均值

zhangtaotao717 · 发表于 2014-5-31 08:23:07

戥家三少发表于 2014-5-30 23:59
不难，一补就过了

根据什么补呢？？

I'M_Not_The · 发表于 2014-5-31 09:10:49

zhangtaotao717 发表于 2014-5-31 08:22
根据赛道宽度补线，有没有误差？？

如果摄像头矫正了，那误差不大，没有矫正就很大

破执如莲 · 发表于 2014-5-31 09:25:47

确实平均中线的话，只需要补右边的线，左边的等于0就好了，你说的卡，是不是抖一抖的哦，我把转弯的D参数弄大了也是这样，D参数大点过S的时候感觉好，但是转弯可能转不过，至于动态P。。。应该要求出中线的偏离和斜率才能用吧。。。也只是想想，还没写~

zhangtaotao717 · 发表于 2014-5-31 10:34:05

I'M_Not_The 发表于 2014-5-30 22:35
右是补线，补线麻烦，误差大

你是怎么过的呢？

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