走投无路，求赐教...

尕玍紿 · 发表于 2013-5-30 16:21:58

遇到个大问题，搞了快4个星期了都没解决。求大神帮帮忙....

问题是这样的：

一开始的时候（没有电源模块），我是直接用电脑的USB给K60和摄像头供电进行图像采集的。奋斗一个月OK没问题，图像采集完成了。

后来电源模块也做好了，就装车，想让车先跑起来。OK...第一个问题来了：用做好的电源模块供电发现图像采集有问题！换回电脑USB又没问题。接下来就各种测量摸索了。测量结果如下：

1．电源模块电压稳定（没问题）；

2．通电时摄像头的各个脚的信号也都没问题。

这时候又想到电机工作时的噪声，OK，直接断开电机，只进行图像采集，还是不行！这时我就头大了....

后面机缘巧合的发现：是K60捕捉不到 场中断信号 的原因（因为我在插拔场信号线的时候发现每插拔一次都能采集到一幅图像。即：拔插时的电平变换才能触发场中断，而原本摄像头的场信号脚的信号无法触发场中断）现在知道问题出哪里了，可是却不清楚具体到底是什么原因；也不知道这样的问题该如何解决？

不过好笑的是：后来瞎搞了半天（治标不治本的）把这个问题解决了：我直接不接VSYNC场信号线，换接FOOD信号线（奇场信号线）；这样一来采集就没问题了。告一段落....（不过还没完）！

就这样懵懵懂懂的搞定了采集，看到图像没问题也没想那么多，就继续研究下去了...寻径、方向控制算法....yes!终于把方向控制算法写完了，车能匀速跑了...OK，第二个问题来了：

车是跑起来了，可这时候发现，方向控制滞后好严重（即拐弯拐慢了）——于是乎我就测了下我的方向控制周期：66ms（即：每隔66ms才调用一次方向控制函数，正常应该是30ms以内的）；吓了一跳，我的算法的运算量不可能这么庞大吧！于是我又分步测了各个函数的运行时间，后面发现：单单是图像采集就已经是66ms了！！！呐..问题又回来了——这时候我想起了上面说的第一个问题的解决方案：测量后发现：FOOD信号的周期是VSYNC信号的两倍；所以第一个问题的解决方案是行不通的！问题就在这里了——现在要换回用VSYNC脚来采集图像。于是就开始猜测各种原因，尝试各种办法了：

1. USB供电行，自己的电源模块供电不行！也就是说电源模块有问题咯，可是测了工作电压没问题啊！于是又想难道是纹波太严重，于是又加了共轭线圈和小电容进行滤波，结果还是不行！

（备注下：电源模块用了1个2941稳6V，2个2940分别稳了两个5V，1个1117稳了3.3V）

2.后面百度到说：USB是开关电源，2940是线性电源会不会是这样个原因？理他是不是试了才知道，换用两个开关的LM2596分别稳5V和3.3V可结果还是不行！

3.用电源模块的5V给摄像头，电脑USB的3.3V给K60，哎呀...可以了

反过来电源模块的3.3V给K60，电脑USB的5V给摄像头也是可以（注：两者的地“不”共起来才行，“共地”反而不行）。不过这样压根没用啊，总不可能车拖着电脑跑吧.......

4.用两个电池一个接稳5V，另一个接稳3.3V，这样也是可以的。（两电池不共地）

5.难道输出电流不够？测后发现也不是！（不管是行得通的供电方式，还是行不通的供电方式：测得都为：摄像头26mA, k60 0.1A。）

麻烦有点思路的亲们都说说！不胜感激....