关于PID的问题~~~

mtlegolas

我是刚接触PID的新手，看了很多PID的理论知识，有一点不明白。我是用位置式PID对电机进行调速。那个PID控制器的输入量和输出控制量是什么对应关系了？或者换句话说就是输入量是什么，输出控制量是什么.。输入量是速度的偏差，假如我设定转速时5m/s，实际转速是4m/s，那么偏差就是1m/s ，把这个偏差当做输入量送到PID控制器并进过计算的输出控制量与PWM如何对应，那个输出我怎么处理，难道直接就送给电机？PID运算出的控制量需经过映射到实际控制量从而实现对系统的调节,速度的偏差如何映射成PWM?

gaoam040

静等高手回答楼主的问题，对这个我也不太懂。公式中的偏差e(t)到底是谁和谁的差呀？

烙铁头

线性，电机转速-电流脉冲占空比-PWM占空比-控制量-PID输出值，一般情况下，也是理想情况下，都将这一个链环节间都当做线性处理，ax+b.....

mtlegolas

3# 烙铁头
你可不可以说的详细点，我还不太明白，我主要是第一次接触PID，那个速度的偏差如何映射成实际控制量也就是PWM

shs_xawl

我也不太清楚   楼主尽快答复

shs_xawl

我也不太清楚   楼主尽快答复

跳跃的心

就是找到占空比与脉冲数的关系，应该是一个线性的。
比如你5m/s的时候输入4m/s，然后读到一个脉冲数，假如是20,而5m/s得时候应该产生25个脉冲。这时候，有了5的差值，如果用P控制，那P参数就是5.出来是25，你不是已经知道脉冲数与占空比的关系了吗，再用这个关系转换。假如5m/s的时候，占空比是60%，那你最后根据输出的25，把脉冲数转换成占空比。
其实他们三个，脉冲数，占空比，速度应该是一一对应的。

xhzhh1991zhh

该输出 什么？？？
代码 是？？？

miracledavid

http://www.renesas-mcu.com/read.php?tid=371
PID算法演示系统

whut_wj

首先，为什么要做PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。

可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s的速度，那么我把pwm增大一点不就行了吗？
是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？很有可能就加2%了。通过PID三个参数得到一个表达式：△PWM=a *△V1+b *△V2+c *△V3,
a b c是通过PID的那个长长的公式展开，然后约简后的数字，△V1 ，△V2 ，△V3 此前第一次调整后的速度差 ,第二次调整后的速度差,第三次。。。。。
一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和速度之间的关系。

现在你应该明白输入输出是什么。
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM应该增加或减小多少。