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标题: 关于PID的问题~~~ [打印本页]

作者: mtlegolas 时间: 2009-5-9 18:03
标题: 关于PID的问题~~~
本帖最后由 mtlegolas 于 2009-5-9 19:18 编辑

我是刚接触PID的新手，看了很多PID的理论知识，有一点不明白。我是用位置式PID对电机进行调速。那个PID控制器的输入量和输出控制量是什么对应关系了？或者换句话说就是输入量是什么，输出控制量是什么.。输入量是速度的偏差，假如我设定转速时5m/s，实际转速是4m/s，那么偏差就是1m/s ，把这个偏差当做输入量送到PID控制器并进过计算的输出控制量与PWM如何对应，那个输出我怎么处理，难道直接就送给电机？PID运算出的控制量需经过映射到实际控制量从而实现对系统的调节,速度的偏差如何映射成PWM?

作者: gaoam040 时间: 2009-5-9 18:20
静等高手回答楼主的问题，对这个我也不太懂。公式中的偏差e(t)到底是谁和谁的差呀？

作者: 烙铁头 时间: 2009-5-9 18:56
线性，电机转速-电流脉冲占空比-PWM占空比-控制量-PID输出值，一般情况下，也是理想情况下，都将这一个链环节间都当做线性处理，ax+b.....

作者: mtlegolas 时间: 2009-5-9 19:21
3# 烙铁头
你可不可以说的详细点，我还不太明白，我主要是第一次接触PID，那个速度的偏差如何映射成实际控制量也就是PWM

作者: shs_xawl 时间: 2009-5-9 20:57
我也不太清楚楼主尽快答复

作者: 跳跃的心 时间: 2009-6-10 17:58
就是找到占空比与脉冲数的关系，应该是一个线性的。
比如你5m/s的时候输入4m/s，然后读到一个脉冲数，假如是20,而5m/s得时候应该产生25个脉冲。这时候，有了5的差值，如果用P控制，那P参数就是5.出来是25，你不是已经知道脉冲数与占空比的关系了吗，再用这个关系转换。假如5m/s的时候，占空比是60%，那你最后根据输出的25，把脉冲数转换成占空比。
其实他们三个，脉冲数，占空比，速度应该是一一对应的。

作者: xhzhh1991zhh 时间: 2009-10-14 23:30
该输出什么？？？
代码是？？？

作者: miracledavid 时间: 2009-10-16 16:27
http://www.renesas-mcu.com/read.php?tid=371
PID算法演示系统

作者: whut_wj 时间: 2009-10-16 22:07
首先，为什么要做PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。

可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s的速度，那么我把pwm增大一点不就行了吗？
是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？很有可能就加2%了。通过PID三个参数得到一个表达式：△PWM=a *△V1+b *△V2+c *△V3,
a b c是通过PID的那个长长的公式展开，然后约简后的数字，△V1 ，△V2 ，△V3 此前第一次调整后的速度差 ,第二次调整后的速度差,第三次。。。。。
一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和速度之间的关系。

现在你应该明白输入输出是什么。
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM应该增加或减小多少。

作者: jully3881 时间: 2009-10-18 22:03

首先，为什么要做PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。

可 ...
whut_wj 发表于 2009-10-16 22:07

精辟理解

作者: 必胜 时间: 2009-12-21 20:44
有点意思

作者: rosery--11 时间: 2009-12-22 17:32
继续努力

作者: 妞儿 时间: 2009-12-30 15:06
我想知道的是钱一千次的速度值还有用不、，你说的前前一次的速度值对现在的调速有什么影响

作者: peilet 时间: 2010-1-1 10:21

我想知道的是钱一千次的速度值还有用不、，你说的前前一次的速度值对现在的调速有什么影响
妞儿发表于 2009-12-30 15:06

要看你的算法如果用位置式的PID（也是最不推荐使用的），前1000次的速度值是用来累加积分项控制量的

作者: 96107015 时间: 2010-1-12 18:20
给定值和输出量的偏差

作者: October 时间: 2010-1-13 21:56
呵呵，我是学自控的，我建议LZ还是好好找本自控原理书看看。不用看英文的，看中文的即可，推荐时吴麒的书，看前面的基础即可。PID是最基础的、线性时不变的控制思想，用在我们的智能车上足够了。

作者: zhouhong 时间: 2010-4-2 09:53
谢谢楼上的

作者: peilet 时间: 2010-4-2 13:14
其实看北航王晓明的“电动机的单片机控制”就够了

作者: guxuemei 时间: 2010-4-2 16:52
PID有时用的不好

作者: anhuipl2010 时间: 2010-4-5 14:29
我测试得时候先把ki,kd设为0，再来慢慢测试的kp等待kp差不多了，再来测试ki,kd。。。。

作者: hufangwu 时间: 2010-4-5 20:59
首先，为什么要做PID？
由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般PID就是这个所用的算法。

可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s的速度，那么我把pwm增大一点不就行了吗？
是的，增大pwm多少呢？必须要通过算法，因为PWM和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也不知道。要一点一点的试，加个1%,不够，再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？很有可能就加2%了。通过PID三个参数得到一个表达式：△PWM=a *△V1+b *△V2+c *△V3,
a b c是通过PID的那个长长的公式展开，然后约简后的数字，△V1 ，△V2 ，△V3 此前第一次调整后的速度差 ,第二次调整后的速度差,第三次。。。。。
一句话，PID要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整pwm和速度之间的关系。

现在你应该明白输入输出是什么。
输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。
输出就是你的PWM应该增加或减小多少。

作者: justing88 时间: 2010-4-9 19:15
回复 10# whut_wj

厉害的人一针见血

作者: Aztec 时间: 2010-4-9 21:56
那具体的P、I、D分别是怎么影响车在跑的过程中的性能呢？

作者: whtwhtwht 时间: 2010-4-9 22:01
回复 1# mtlegolas

这个pid是通过函数来实现的，根据检测速度和给点速度

作者: Woods 时间: 2010-5-4 17:21
wj的东西就是有价值，顶

作者: feixue2588 时间: 2010-5-4 17:36
把速度差乘以一个合适的系数，自然就是pwm了

作者: 向往智能 时间: 2010-5-4 22:51
回复 9# miracledavid

谢谢你，我对pid没什么概念

作者: 向往智能 时间: 2010-5-4 22:51
好东西，大家都来看吧

作者: guchangfeng 时间: 2010-5-9 09:36

　　关注中

作者: Icehawk 时间: 2010-5-9 10:36
谢谢，明白了一点点

作者: justing88 时间: 2010-5-12 19:16
回复 27# feixue2588

你杭电的？？

作者: guchangfeng 时间: 2010-5-13 00:55

作者: shenyoujin 时间: 2010-5-28 14:24
回复 10# whut_wj

楼主说的好啊

作者: ss0000 时间: 2010-5-28 20:35
PID的参数选择好难调啊

作者: 云飞扬 时间: 2010-6-3 19:09
回复 10# whut_wj

顶一个！！！！

作者: angler 时间: 2010-6-3 20:27
精辟，真是分析的好！

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