请问各位老师及大吓们

明风二号

我的车子，调了一个月了，但是还不能成功立起来。
用的是官网的方案，角度输出一直调得不好
输出范围总在5度左右的范围内波动


附一个截图，垂直方向范围是80到90度（是车子静止时候的），
陀螺仪的输出波动很小，加速度器波动范围较大

小弟请问大侠们有什么建议
下周就校内赛了，心急~~~~

明风二号

按照官网的做法是：时间补偿常数取2到5之间的，但是我这样取是得不出正确的角度值的，只有取0.005这样才能够~~~

Alliswall

上面是加速度的波形？

xiexueshi

明风二号 发表于 2012-5-3 18:47
按照官网的做法是：时间补偿常数取2到5之间的，但是我这样取是得不出正确的角度值的，只有取0.005这样才能够 ...

时间常数调到1~4候在调Rgyro,你的串口发送正常吗，模块正常吗，最好拿别人的模块试试你的程序

kidbang

上面的波形是什么？

kidbang

融合后的波形应该很平滑那

明风二号

上面是融合后角度输出的波形~~~~~

明风二号

xiexueshi 发表于 2012-5-3 20:55
时间常数调到1~4候在调Rgyro,你的串口发送正常吗，模块正常吗，最好拿别人的模块试试你的程序

用CW看的

明风二号

kidbang 发表于 2012-5-3 21:12
融合后的波形应该很平滑那

不平滑啊，有很大的波动

明风二号

附个代码出来，哪位高手可以指点下，我实在搞不懂了~~·
#include <hidef.h>      /* common defines and macros */
#include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */
#define Tg  0.004          //同样的算法，但是跟官网的差别很大（时间补偿常数）？？
#define  jsdq_ratio   0.57
#define  jiaodu_speed_ratio   1.1
#define jadq_offset  290
#define  jiaodu_speed_offset 340
float jsdq=0.0,jadq_a=0.0,jiaosu_speed=0.0,jiaodu0=0.0,jiaodu=0.0,jiaosu_speed_a=0.0;

//bus clock
void SetBusCLK_nM(byte nM)
{   
    MMCCTL1=0X00;   
    PKGCR  =0X06;   
    DIRECT =0x00;
    IVBR   =0xFF;   
    ECLKCTL=0xC0;   
    CPMUPROT   =0x26;   //停止保护时钟配置寄存器
    CPMUCLKS_PSTP=0;    //
    CPMUCLKS_PLLSEL=1;  //应用PLL      
    //CPMUSYNR   =nM-1;   //设置分频因子  
    CPMUSYNR   =0x40|(nM-1); //设置分频因子
    CPMUREFDIV =0x80|0x00;   //pllclock=2*(1+SYNR)= MHz;
    CPMUPOSTDIV=0x00;   // Set the post divider register      
    CPMUPOSTDIV=0x00;   // Set the post divider register  
    CPMUPLL    =0x10;   // Set the PLL frequency modulation  
    while(CPMUFLG_LOCK == 0); /* Wait until the PLL is within the desired tolerance of the target frequency */
    CPMUPROT=0x00;            /* Enable protection of clock configuration registers */
}
void Dly_ms(int ms)
{
   int ii,jj;
   if (ms<1) ms=1;
   for(ii=0;ii<ms;ii++)
     for(jj=0;jj<2670;jj++);    //busclk:16MHz--1ms
}
static void Port_Init(void)    //灯低电平亮
{   
    DDRD = 0xff;  //LED  PTB0--7,
    // PORTD= 0xff;  //LEDs off
PORTD= 0xf0;  //LEDs on
   
}
void AD_Init()//4路，陀螺仪、加速度各一路，两路备用
{ ATDCTL1=0x20;//10位
//ATDCTL1=0x40;  //12位
  //ATDCTL1=0x00;   //7:1-外部触发,65:00-8位精度,4:放电,3210:ch
  ATDCTL2=0x40;   //禁止外部触发, 中断禁止   
  ATDCTL3=0x80;   //右对齐无符号,每次转换8个序列, No FIFO, Freeze模式下继续转   
  ATDCTL4=0x01;   //765:采样时间为4个AD时钟周期,ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]
  ATDCTL5=0x30;   //6:0特殊通道禁止,5:1连续转换 ,4:1多通道轮流采样
  ATDDIEN=0x00;   //禁止数字输入
//Led2=0;//led2

}
void RTI_Init(void)//中断初始化,1ms定时中断
{
  //CPMURTI=0Xff;   //3.2M/16M=0.5s
  CPMURTI=0X8F;//7:1,654:000 16k  ,16k/16M=0.001s=1ms
  CPMUINT=0X80;//中断允许
}
void Get_AD_average() {
float acceleration[20];
float gyroscope[20];
int m;
float  acceleration_sum=0,gyroscope_sum=0;
for(m=0;m<20;m++) {
  acceleration[m]= ATDDR1;
  acceleration_sum+=acceleration[m];
  gyroscope[m]=ATDDR0;
  gyroscope_sum+=gyroscope[m] ;
}
   jadq_a= acceleration_sum/20;
   jiaosu_speed_a=gyroscope_sum/20;
   //Led3=0;
}   
void Calculate_angle(){
  float xiuzheng=0.0f;
  jsdq=(jadq_a-jadq_offset)*jsdq_ratio;           //jsdq=加速度器    jadq_a为20次采样平均值   _offset是初始值
  jiaosu_speed=(jiaosu_speed_a-jiaodu_speed_offset)*jiaodu_speed_ratio;//jiaodu为陀螺仪的信号
                                                    //jiaosu_speed_a:陀螺仪平均值
                                                    //jiaodu_speed_offset  初始值
  jiaodu0=jiaodu;
  xiuzheng=(jsdq-jiaodu0)/Tg;
  jiaodu+=(jiaodu0+xiuzheng)/200;
}
void main(void) {
  /* put your own code here */
  SetBusCLK_nM(48) ;
  Port_Init();
  AD_Init();
  RTI_Init();
EnableInterrupts;
  PORTD= 0x0f;
  for(;;) {
    _FEED_COP(); /* feeds the dog */
  } /* loop forever */
  /* please make sure that you never leave main */
}
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED
void interrupt 7 RTI(void){  
static int i=0;
i++;
CPMUFLG_RTIF=1;//RTI time-out has occurred清中断标志位  
if(i==1){
Get_AD_average();//AD采集、滤波
Calculate_angle();
//Angle_Control();
}
else if(i==5){
//MotorOutput();// Motor out
  i=0ORTD= 0x00;
}

//Led6=0;  
}