已经比完校赛，小心得，和大家说说

qinlu123

philbar 发表于 2012-5-5 16:35
不见得，可以读取重启寄存器里面的信息进行判断到底是手动重启还是意外重启

别管咋样反正是重启了

lujiongjian

说得很在理，顶一个

septstrings

我现在的曲线能够很好跟踪加速度计的角度

用的是官网思路
个人认为这样是不错的 可以调直立的了
此时陀螺仪比率1.4

我采取初始3S人为直立静止，读取陀螺仪静态输出
可是直立往一边跑……如果有个反向力按住，很小即可也能够保证直立

g_Gyro1_rate = (Gyro1_rate_temp - g_Gyro1_zero)*GYRO1_RATE;

g_Angle_PI = (g_Accelerometer_angle - g_angle)*GRAVITY_ADJUST_CONSTANT;

g_Angle_integral += (g_Gyro1_rate + g_Angle_PI)*FREQ_TIME;


GYRO1_RATE 1.4
GRAVITY_ADJUST_CONSTANT 0.03
FREQ_TIME 0.005

帮忙分析下吧……

狄艳华

Conffge 发表于 2012-5-5 23:55
各种考试啊，终于上来看一下了~
LM358是非常常用的双运放，理论上来说在小车上用是可以的。但是这种运放 ...

呵呵 说了半天跟没说一样，LM358的输出是VCC-1.5，不存在你所谓的可能。LMV358是轨对轨运放，这一类的运放都是用作电池供电仪表的，适宜单电源供电……

林夕22

楼主很好啊

林夕22

请问楼主，转弯甩头严重时什么原因啊？应该怎么解决啊？谢谢楼主了

jsnjfxx

Conffge 发表于 2012-5-6 00:00
我们拐弯的时候会点一下头，然后减速，再加速，目前感觉可能应该是转弯的差速没有调好。最近太忙了，考试 ...

我的车速度控制貌似有问题.完全按照官方的方案.100ms刷新一次速度，5ms一次输出。在试着加速度的过程中。车一跑到180度大s弯就倒下去了。学长建议说100ms控制太长了。然后改成10ms 。可是还是倒在大s弯。话说我调速度set为0的时候。可以静止。但是加上速度控制。总是会先加速再减速到set值 。觉得是重心在前。所以才那样。调了下加速度计重心。然后才好些。其实我不是很能理解官方的那个i积分系数。说是可以在外力冲击下很快回到set值。难道是说无论我用手怎么推他他都能很快调整过来么。但是实际上，我推狠了他甚至会倒。或者给他过个障碍物什么的也会倒。感觉抗干扰性好差。实际上。之前一段时间。速度控制的p和i 大概调一下。他就能保持匀速。可是不晓得最近为什么会死在大s弯 。学长还说有可能因为我方向控制没有设置上限 。可是这个倒下去跟方向控制有关系么。在我追问下。直接连那个直立控制都被质疑了。。好吧 。很无奈。还有就是。那个加速度的零偏值到底会对速度控制什么有影响的吧 。那大概给个什么状态的值比较好呢。。呼呼 。问题大概就是这样。跪求 lz抽时间给解答下。。

不带刺的仙人掌

如何判断xs128是否烧坏啊?测得的芯片电压都正常  下程序下不进去  求指导啊  

有志者事竟成

团队交流，很重要，我们吃了亏，弄的车小问题不断

奉有福

自由的飞 发表于 2012-4-30 16:37
我的小车和你的问题一样，一开始我怀疑是零点的问题，就修改加速度计的零点值，改了之后看到真的有 ...

lz 我们的车还是老样子，你们的好点了吗？