大神们用的互补滤波的两个权值是动态调整的么？

zl6977

今天上网看了个贴：http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273      里面有大神说angle = (0.98)*(angle + gyro * dt) + (0.02)*(x_acc);的权值固定的算法只能算是补偿滤波（好像还有叫它滞后滤波的），互补滤波应该是权值不断调整的，这样才能解决倾角值滞后（相差滞后）与动态时抖动的问题。请问用互补滤波能立起来车的同学，你们的互补滤波权值是变的么？

1.我现在的倾角值静态时挺好的，一开电机就坏了，抖动太大，水平加速度干扰太严重。
2.于是就想降低加速度角度的权值，可是降低后就会造成角度的延迟，半天才调回来。

还望大家帮帮忙啊，卡尔曼滤波实在太麻烦，况且调互补调了这么久，不太想换，这种感觉大家都有过吧。。。。

zl6977

http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273   的27L大神说的，摘抄如下：

正好手里有材料，就做了个平衡小车实际测试下了
传感器是MMA7361和ENC-03
嘛，说说我实际的体验吧

数据的融合，在这儿貌似用的多的卡尔曼和互补了
卡尔曼看了很多资料还是不懂。。。。就去copy了一个，结果嘛。。。比较惨。。。最大的问题就是数值收敛太慢了。。。
后来就改成互补滤波了
就是照着MIT的那篇论文写的程序。
嘛，说白了也就那么一行程序而已。。。。

angle = (0.88)*(angle + gyro * dt) + (0.12)*(x_acc);  

结果比起单独的传感器要好，但实际上还是抖动的厉害
尤其是ENC的抖动对结果的影响太大
改动了很多次权值后，结果也不理想

后来吧，就想着把这个改成了自适应的。
说是自适应，其实也没什么。
就是先计算合加速度是多少，再和重力加速度做差
再来引入两个新的变量——m，n
它们都根据应用环境的噪声情况综合确定：n要在运动加速度不大时保证互补滤波静态精度；m的选择可以根据互补滤波可以容忍的上限值 n／m确定。
我是选择了n=3,m=15
也就是说，在合加速度与重力加速度的差值(ki)小于n/m=0.2G的时候，做互补
滤波系数就是  t=-m*ki+n
而这个t再根据MIT的那论文算出陀螺仪和三轴加速度的权值
这样下来，基本上没有什么问题了。可是数据还是有些抖动
于是又在后面加上了均值。
互补的更新率是1000HZ，10次做一次均值。
总的更新率是100HZ。出来效果还不错

比起卡尔曼来说，互补不仅计算量小，而且也好理解，个人很推荐~~

想把这个用到四轴上不知是否可行？一直很担心电机振动对传感器的影响。。。。

不知道大家的互补是如何做的？？

zl6977

还没有人来回答啊....

dufanbao

我和楼主的情况一模一样。。。。咱们一块讨论下吧，，

zl6977

回复 4# dufanbao


    哥们，咱们已经互加好友了，那天咱俩还聊呢。怎么样了，有啥进展没？

fshunj

不懂

zl6977

最近都忙考试呢吧，感觉人好少啊

篪骋

墨斤先生

099064412

哎！！反正难啊！！