大神们用的互补滤波的两个权值是动态调整的么？

xinhuaH

zl6977 发表于 2011-12-18 12:17
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273   的27L大神说的，摘抄如下：

正好手里有 ...

多谢大侠的无私分享，只是我有一些地方还没看懂，能不能再帮帮我。就是“滤波系数就是  t=-m*ki+n”其中的滤波系数是指的那个呢？还有一句“而这个t再根据MIT的那论文算出陀螺仪和三轴加速度的权值 ”，能不能帮我详细解释一下啊？小弟在此谢谢了！

zl6977

他这个就是根据加速度计的水平干扰大小来动态调整权值啊。滤波系数就是  t=-m*ki+n”其中的滤波系数是指的那个呢？就是t，angle = (1-t)*(angle + gyro * dt) + (t)*(x_acc); 我记得是这样，t是在0与你的设定值之间滑动的，设定值的计算参考MIT的the balance filter.

zl6977

xinhuaH 发表于 2012-2-22 18:22
多谢大侠的无私分享，只是我有一些地方还没看懂，能不能再帮帮我。就是“滤波系数就是  t=-m*ki+n”其中的 ...

忘点回复了

xinhuaH

zl6977 发表于 2012-2-22 19:06
忘点回复了

好的，谢谢！

Oner

我现在也有这个问题。但是可以取一个中值。相对稳定。

xinhuaH

zl6977 发表于 2012-2-22 19:06
他这个就是根据加速度计的水平干扰大小来动态调整权值啊。滤波系数就是  t=-m*ki+n”其中的滤波系数是指的那 ...

小弟还有一点不懂，请问Ki是怎么算的？谢谢……

xinhuaH

Oner 发表于 2012-2-23 14:01
我现在也有这个问题。但是可以取一个中值。相对稳定。

取一个中值是指什么呢，能不能帮我解释一下，谢谢!

xinhuaH

zl6977 发表于 2011-12-18 12:17
http://www.ourdev.cn/bbs/bbs_content_all.jsp?bbs_sn=4878273   的27L大神说的，摘抄如下：

正好手里有 ...

大侠，我还想问一下，下面这句话：
“也就是说，在合加速度与重力加速度的差值(ki)小于n/m=0.2G的时候，做互补 滤波系数就是  t=-m*ki+n ”
Ki是怎么确定的呢？如果n=3，m=15的话n/m=0.2而不是0.2G啊，请问这是怎么回事呢？

LJG

441740013     我的QQ号，我们和你的情况差不多呀

zl6977

xinhuaH 发表于 2012-2-25 21:53
大侠，我还想问一下，下面这句话：
“也就是说，在合加速度与重力加速度的差值(ki)小于n/m=0.2G的时候， ...

你查查自适应互补滤波吧。Ki就是当前的 （|和加速度的模|-|重力加速度的模|）。n/m=0.2, 就是个系数，无量纲的数，意思就是0.2G。就是衡量当前和加速度超过重力加速度多少了，如果超过太多就意味着加速度计不准了，不能用了，然后就减小加速度计的权值。