怎样用PD控制舵机

tianyishenlong1 · 发表于 2011-6-22 16:53:03

怎样用PD控制舵机啊

tianyishenlong1 · 发表于 2011-6-22 16:56:59

各位大神说说算法呀

andyone2003 · 发表于 2011-6-27 13:39:54

舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置的差

sonwendi · 发表于 2011-6-22 17:53:41

回复 1# tianyishenlong1

U(t)=Kp*Error+Kd*(Error-Last_error),Error就是测得速度和给定速度的差值。
大概这样吧，还有很多变形的公式，好好研究一下吧~我们用的增量式的~

tianyishenlong1 · 发表于 2011-6-23 10:12:03

回复 3# sonwendi

多谢

放屁偷着乐 · 发表于 2011-6-26 09:28:28

回复 tianyishenlong1

U(t)=Kp*Error+Kd*(Error-Last_error),Error就是测得速度和给定速度的差值 ...
sonwendi 发表于 2011-6-22 17:53

这个怎么像是电机的PD控制呢？舵机控制和电机控制一样吗？
北理高人解答下。。。

sonwendi · 发表于 2011-6-26 16:27:43

回复 5# 放屁偷着乐

哦，我2了。没仔细看，以为是电机，舵机我们用的p~好像有的队伍用的前瞻平均偏移当D~

athen · 发表于 2011-6-27 16:33:38

回复 6# sonwendi

大侠这句“ 舵机我们用的p~好像有的队伍用的前瞻平均偏移当D~”能详细点吗？我有点不懂~

sonwendi · 发表于 2011-6-27 17:26:23

回复 8# athen

7L说的比较清楚：舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置的差

舵机没法测返回量，但是可以通过自适应P控制，或者加D项，曾经试过，加上上一次的控制量，不过上一次的舵机控制量占得权重少一点，相当于一阶迭代~

luximing · 发表于 2011-6-27 22:20:09

权重一阶迭代

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