基于07组委会的（简化）四驱源程序代码（未完）（武汉工程大学kcmxi）

miracledavid

#include    <machine.h>
#include    "h8_3048.h"


#define         PWM_CYCLE       49151   /* PWM 16ms       */
                                                                     /* PWM_CYCLE =              */
                                                                     /*      16[ms] / 325.5[ns]  */
                                                                     /*               = 49152    */
#define         F_PWM_CYCLE       3071                                         
#define         SERVO_CENTER    5000   
#define         HANDLE_STEP         26     



#define         MASK2_2         0x66   
#define         MASK2_0         0x60   
#define         MASK0_2         0x06   
#define         MASK3_3         0xe7   
#define         MASK0_3         0x07   
#define         MASK3_0         0xe0   
#define         MASK4_0         0xf0   
#define         MASK0_4         0x0f   
#define         MASK4_4         0xff   

#define         speed_r(x,y)    speed(x,y)  /* speed  = speed_r     */
#define         speed2_r(x,y)   speed2(x,y) /* speed2 = speed2_r    */

void init( void );
void timer( unsigned long timer_set );
int check_crossline( void );
int check_rightline( void );
int check_leftline( void );
unsigned char sensor_inp( unsigned char mask );
unsigned char dipsw_get( void );
unsigned char pushsw_get( void );
unsigned char startbar_get( void );
void led_out( unsigned char led );
void speed( int accele_l, int accele_r );
void speed2( int accele_l, int accele_r );
void speed_f( int accele_l, int accele_r );
void speed2_f( int accele_l, int accele_r );
void handle( int angle );

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