关于摄像头的3010舵机中断

落叶为谁狂 · 发表于 2017-5-7 11:08:28

之前我把舵机函数放在死循环里面顺序执行，看到不少说把舵机函数放中断里面，我的舵机频率是100hz的，周期是10ms，放在定时器10ms的中断里执行，但是发现在弯道打角变迟钝了，我也设置了优先级，把舵机的优先级放在了摄像头之后，效果不是太理想，所以特来论坛问下大神，还请不吝赐教，良辰在此谢过。

UPC_AE86 · 发表于 2017-5-7 17:42:42

为什么要放中断里？

落叶为谁狂 · 发表于 2017-5-7 19:15:50

UPC_AE86 发表于 2017-5-7 17:42
为什么要放中断里？

摄像头采集数据处理的时间不同，每次执行舵机函数的时间应该也不一样，所以放在了中断里了

zhangxiaodong · 发表于 2017-5-8 07:43:48

摄像头图像没处理完，打角值还是上一次的，没什么意义。

强强. · 发表于 2017-5-8 09:15:11

我们之前也遇到过打角缓慢的原因是因为摄像头频率设置过低。还有如果底层是自己写的的话，去测测定时器的时间是否准确。

UPC_AE86 · 发表于 2017-5-8 12:11:33

落叶为谁狂发表于 2017-5-7 19:15
摄像头采集数据处理的时间不同，每次执行舵机函数的时间应该也不一样，所以放在了中断里了

舵机打角迟钝从这想办法还不如把图像处理优化一下呢→_→

落叶为谁狂 · 发表于 2017-5-9 14:06:32

zhangxiaodong 发表于 2017-5-8 07:43
摄像头图像没处理完，打角值还是上一次的，没什么意义。

确实，我也不是太理解放在中断里的意义，直接顺序执行吗

落叶为谁狂 · 发表于 2017-5-9 14:07:19

UPC_AE86 发表于 2017-5-8 12:11
舵机打角迟钝从这想办法还不如把图像处理优化一下呢→_→

恩恩，是啊，今年搞得挺坑的，舵机老是出问题

落叶为谁狂 · 发表于 2017-5-9 14:08:11

强强. 发表于 2017-5-8 09:15
我们之前也遇到过打角缓慢的原因是因为摄像头频率设置过低。还有如果底层是自己写的的话，去测测定时器的时 ...

你好，请问你们最终选择顺序执行还是中断里呢

强强. · 发表于 2017-5-9 14:23:12

落叶为谁狂发表于 2017-5-9 14:08
你好，请问你们最终选择顺序执行还是中断里呢

中断

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