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请问如何通过加速度计和陀螺仪得到直立车车模倾角

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发表于 2016-11-12 16:30:44 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
如图所示。
不懂为什么角度误差要和角速度叠加,这么做是几个意思?是修正角速度的误差吗?如果是,为什么这样就能修正误差?

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发表于 2016-11-12 20:57:31 | 只看该作者
融合波形。
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 楼主| 发表于 2016-11-12 16:31:27 | 只看该作者
以后再也不深夜发帖子了,压根没人理。。。
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发表于 2016-11-12 20:31:25 | 只看该作者
△θ=dθ=w??
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 楼主| 发表于 2016-11-13 11:50:36 | 只看该作者

不好意思,小白驽钝,接触的东西太少,麻烦您再说具体一点。
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发表于 2016-11-14 08:33:04 | 只看该作者
渔樵 发表于 2016-11-13 11:50
不好意思,小白驽钝,接触的东西太少,麻烦您再说具体一点。

加我Q:2453520483详细交流。
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发表于 2016-11-14 10:59:37 | 只看该作者
首先,要知道陀螺仪积分得到的角度有滞后性,而加速度计得到的角度很灵敏(但是有高频噪声),其次,角度的误差(先别管哪两个角度的误差)相当于对角度的微分,微分之后得到的值的量纲就是角加速度,最后,再和你陀螺仪得到的角加速度融合,之后进行再进行积分,得到最终陀螺仪计算出的角度(这个就是优化陀螺仪输出后的角度)。修正的是角速度的误差,也就是修正陀螺仪积分有滞后性的误差。这个是互补滤波。
自己感觉是这样,不知道对不对,欢迎指点:D
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发表于 2016-11-14 16:37:43 | 只看该作者
:):):)
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发表于 2016-11-14 20:01:29 | 只看该作者
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 楼主| 发表于 2016-11-16 15:00:43 | 只看该作者

http://bbs.elecfans.com/jishu_487807_1_1.html
从这里看来,二者效果近似呀。
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