关于小车走直线的问题

loserwind

我用二维码贴在地上组成一个网格地图，小车上有摄像头可以通过识别二维码并结合里程计计算出自己的坐标以及朝向。我在用小车从一个二维码走到下一个二维码的直线行走过程中加入了角度修正，使小车往左偏时会向右旋转，往右偏时会往左旋转，从而让小车的朝向可以一直对准下一个二维码的方向。可是我发现，在小车的直线行驶过程中，当小车和下一个目标点比较远时，小车可以将角度调整回来，但是当小车和下一个目标点比较近时，小车往右边偏了就调整不回来了，求问论坛里的大神对这个问题有什么好的建议吗？

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有视频吗？