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智能车制作»首页 › 恩智浦(飞思卡尔)智能车竞赛 › 四轮类 › PID算法的应用

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PID算法的应用

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发表于 2016-7-11 12:06:39 | 只看该作者回帖奖励

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本帖最后由 2862356756 于 2016-7-11 12:09 编辑

坐车也做了一段时间了，虽然说用了PID，但是感觉并不太懂！！
问题是为何舵机都用位置式，电机都用增量，并且舵机不用ki？

先说我的理解，位置式就是全量增加，而增量式就是一点点增加上去的？
如果是这样感觉电机调节的时候目标值与实际值差距大，不应该直接位置式？
而舵机目标值与实际值差距小，打角连续，不应该用增量式一点点变化？

还有舵机的用位置式的话，ki去掉了是什么情况。。。看技术报告说什么舵机与之前的路径，误差没有关系所以去掉了，我一直觉得有关系。。。舵机在中线左右摆动的话误差不就存在了，加上ki不就能消除之前一直积累的误差了。。。。

上面就是我的问题。有点乱，还希望大神多多指点我想法上的错误。:(小弟先谢过了

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helium133135412

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发表于 2016-7-11 14:02:04 | 只看该作者

看你用不用积分项，增量式积分方便

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发表于 2016-7-11 23:58:54 | 只看该作者

我在想位置式PID输出量应该是舵机实际PWM值还是变化量呢，，，

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楼主| 发表于 2016-7-12 00:10:45 | 只看该作者

MGG 发表于 2016-7-11 23:58
我在想位置式PID输出量应该是舵机实际PWM值还是变化量呢，，，

应该不是实际值，我是中值加上pd算出来的。。。。

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发表于 2016-7-12 00:14:05 | 只看该作者

跟我一样，你舵机PD那调的怎么样了？直道上抖吗？

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楼主| 发表于 2016-7-12 00:33:54 | 只看该作者

MGG 发表于 2016-7-12 00:14
跟我一样，你舵机PD那调的怎么样了？直道上抖吗？

直道有时候抖，有时候不抖。感觉大部分不怎么抖。。。

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楼主| 发表于 2016-7-13 16:22:41 | 只看该作者

我觉得有必要自己来顶一发。。。。。。。

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楼主| 发表于 2016-7-17 03:36:21 | 只看该作者

:

然而大部分跟我一样都不懂，小部分会的还懒得说么。。

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发表于 2016-7-27 16:16:30 | 只看该作者

帮顶，我能理解的可能的原因就是舵机需要很快的相应速度，积分会抵消一些偏差，造成舵机打角慢，所以不用积分，难点是图像处理要很准确，貌似形成了教科书似的，一查舵机PID就是PD控制，欢迎讨论。

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发表于 2020-3-23 20:57:25 | 只看该作者

2862356756 发表于 2016-7-12 00:10
应该不是实际值，我是中值加上pd算出来的。。。。

不能有积分项，因为积分的处理时间过长可能会导致伺服电机转向延时。

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