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标题: 加上闭环调速后，弯道车倒着跑，这是哪里有问题 [打印本页]

作者: jianr 时间: 2016-6-6 23:10
标题: 加上闭环调速后，弯道车倒着跑，这是哪里有问题
我刚加上编码器，遇到个问题，弯道车倒着跑是哪里的问题，我是根据方差来分段确定理想速度的，这是哪里有问题了？我是8ms采集一次脉冲的，然后用下面这个用方差来确定的ideal-speed减去采集回来的脉冲，做为增量PID的偏差，求大神指点，明天校赛

if(vare_cntr < 10)
{
   ideal_speed = 1500;
}
else if(vare_cntr < 30)
{
   ideal_speed = 1100；
}
else
{
   ideal_speed = 800；
}

作者: yypeng1995 时间: 2016-6-7 08:18
如果车速不是很快，我觉得没有必要分段

作者: 斯特凡 时间: 2016-6-7 13:33
vare_cntr你这个参数是不是实际速度和目标速度的差值，如果不是你再仔细看看这个参数

作者: jianr 时间: 2016-6-8 00:07

斯特凡发表于 2016-6-7 13:33
vare_cntr你这个参数是不是实际速度和目标速度的差值，如果不是你再仔细看看这个参数

vare_cntr 这个是我求一场图像偏差的方差，我是根据方差来确定目标脉冲的大小，我这样可行吗？

作者: jianr 时间: 2016-6-8 00:08

yypeng1995 发表于 2016-6-7 08:18
如果车速不是很快，我觉得没有必要分段

不分段的话，减速不明显貌似

作者: LIUZHAODONG1224 时间: 2016-6-10 18:17
可能速度减过头之后反向脉冲数上去了，加限幅应该可以的

作者: zss123 时间: 2016-6-15 15:49
解决了吗？

作者: jianr 时间: 2016-6-15 19:58

zss123 发表于 2016-6-15 15:49
解决了吗？

目标速度给的不合理，

作者: zss123 时间: 2016-6-17 15:14

jianr 发表于 2016-6-15 19:58
目标速度给的不合理，

哦哦

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