关于直立车速度的疑问

srqqq · 发表于 2016-4-7 19:17:31

本帖最后由 srqqq 于 2016-4-7 19:43 编辑

方案是参考官方方案，速度控制用的位置式PID。车子的速度设定值应该是编码器在采样周期内获取的脉冲数，可是PID怎么调速度也调不到设定值。比如我设定速度为450，那它最多只能跑到300，再增大P或者I就平衡不了了，而且直道上一直加速（加速缓慢），好像是想要达到设定的速度却一直达不到。请问直立车的速度一定要跑到设定的速度吗？

Golem. · 发表于 2016-4-8 00:54:42

P给大试试。

TG小平民 · 发表于 2016-4-8 19:42:36

也不是一定要跑到期望值，我曾经遇到过，不管期望值给多少，实际值总比期望值少一个定值

srqqq · 发表于 2016-4-8 20:18:06

TG小平民发表于 2016-4-8 19:42
也不是一定要跑到期望值，我曾经遇到过，不管期望值给多少，实际值总比期望值少一个定值

可是我们曾经将速度设置到1万多了（实际速度只有300左右），然后P比较小，但是效果还不错，速度有1M5左右，但是这样PID的作用就非常小了，明显是开环在跑，这样可行吗？

srqqq · 发表于 2016-4-8 20:21:17

Golem. 发表于 2016-4-8 00:54
P给大试试。

增大P，有一个值能使车子匀速跑，当然这时的速度比设置的速度小，再大就开始晃动了。还有就是我们曾经将速度设置到1万多了（实际速度只有300左右），然后P很小，但是效果还不错，速度有1M5左右，但是这样PID的作用就非常小了，明显是开环在跑，这样可行吗？

TG小平民 · 发表于 2016-4-8 21:11:18

srqqq 发表于 2016-4-8 20:18
可是我们曾经将速度设置到1万多了（实际速度只有300左右），然后P比较小，但是效果还不错，速度有1M5左右 ...

额，，，，，，，，，，，重调吧

大楼推到重建，也许有重大突破

srqqq · 发表于 2016-4-9 11:05:52

TG小平民发表于 2016-4-8 21:11
额，，，，，，，，，，，重调吧

大楼推到重建，也许有重大突破

好吧，谢谢啦

Golem. · 发表于 2016-4-9 16:00:03

srqqq 发表于 2016-4-8 20:21
增大P，有一个值能使车子匀速跑，当然这时的速度比设置的速度小，再大就开始晃动了。还有就是我们曾经将 ...

角度环正常吗？

srqqq · 发表于 2016-4-9 16:35:07

Golem. 发表于 2016-4-9 16:00
角度环正常吗？

直立角度一直都很好，只是直立P的大小决定直立硬和软的区别

majorfog · 发表于 2016-4-9 16:38:40

速度环是靠I来达到目标速度的，但是不一定达到了效果就好，有很多副作用，所以只要匀速、不超调、上升快就够了

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