关于直立车速度的疑问

Golem.

srqqq 发表于 2016-4-9 16:35
直立角度一直都很好，只是直立P的大小决定直立硬和软的区别

编码器采的脉冲对吗？

。，。

不一定到给定值吧   fDelta =CAR_SPEED_SET-gf_CarSpeed_n;      到了给定值fdela就为0了  输出电压就只是I给得了  

srqqq

majorfog 发表于 2016-4-9 16:38
速度环是靠I来达到目标速度的，但是不一定达到了效果就好，有很多副作用，所以只要匀速、不超调、上升快就 ...

晚上又调了调,感觉还是有些乱啊。用PD控制，设定速度为550时测到的速度为平均为350，设定速度为900时测到的速度平均为400，这也太不成比例了。而且此时车子已经有些震荡了。

srqqq

Golem. 发表于 2016-4-9 16:43
编码器采的脉冲对吗？

对的，用蓝牙直接在上位机上看的

srqqq

。，。 发表于 2016-4-9 17:11
不一定到给定值吧   fDelta =CAR_SPEED_SET-gf_CarSpeed_n;      到了给定值fdela就为0了  输出电压就只是I ...

就算达不到，那实际速度和目标速度也太不成比例了。晚上调的设定速度为550时测到的速度为平均为350，设定速度为900时测到的速度平均才为400，而且此时车子已经有些震荡了。

。，。

srqqq 发表于 2016-4-10 03:19
就算达不到，那实际速度和目标速度也太不成比例了。晚上调的设定速度为550时测到的速度为平均为350，设定 ...

是不是限幅的事？

Golem.

srqqq 发表于 2016-4-10 03:16
对的，用蓝牙直接在上位机上看的

把速度环里乘的那个系数减小试试看，官方里的那个什么Car_Constant,我记不住具体叫什么了，大概是这个名字。

gulang007

学习学习，渣渣受教了

majorfog

srqqq 发表于 2016-4-10 03:19
就算达不到，那实际速度和目标速度也太不成比例了。晚上调的设定速度为550时测到的速度为平均为350，设定 ...

建议不要加微分，还是得用PI，但是可以通过参数值或者限幅的方式来限制积分环节的作用。

srqqq

majorfog 发表于 2016-4-11 09:56
建议不要加微分，还是得用PI，但是可以通过参数值或者限幅的方式来限制积分环节的作用。

恩，谢版主了。前两天就在试PI了，效果好很多，速度给400就基本在350以上吧。另外请问起步和转弯有没有什么好的方法吗？起步现在用的是速度分级，但是感觉起步还是不稳。转弯就是一般的PD，但是这个方法P小了速度快的话转不过去，P大了又转的特别硬影响速度。