关于直立车速度的疑问

srqqq · 发表于 2016-4-11 19:24:31

Golem. 发表于 2016-4-10 13:57
把速度环里乘的那个系数减小试试看，官方里的那个什么Car_Constant,我记不住具体叫什么了，大概是这个名 ...

恩，谢谢了，不过现在用PI调了，效果好了些。

majorfog · 发表于 2016-4-12 11:29:40

srqqq 发表于 2016-4-11 19:23
恩，谢版主了。前两天就在试PI了，效果好很多，速度给400就基本在350以上吧。另外请问起步和转弯有没有什 ...

前期不太建议用变速或者根据赛道情况改变策略的方式，不太容易调出好效果，你现在起步有什么问题？加速慢么？可以尝试给个积分初值，强拉或者强减起始的速度输出

srqqq · 发表于 2016-4-12 15:05:30

本帖最后由 srqqq 于 2016-4-12 15:08 编辑

majorfog 发表于 2016-4-12 11:29
前期不太建议用变速或者根据赛道情况改变策略的方式，不太容易调出好效果，你现在起步有什么问题？加速慢 ...

起步的话，因为一开始速度为0，误差最大，乘上P开始就直接栽倒了。现在是分级给速度，设定的速度一点一点加大，最后到目标速度，这样就好一些了。我感觉还是过弯道的问题比较大，转弯减速太明显。打算用二次P试试，让转弯力度和速度挂钩，不知道效果怎么样。

majorfog · 发表于 2016-4-12 16:07:33

srqqq 发表于 2016-4-12 15:05
起步的话，因为一开始速度为0，误差最大，乘上P开始就直接栽倒了。现在是分级给速度，设定的速度一点一点 ...

明白你的意思了，起步的时候可以分级给期望速度，过弯的时候应该是因为参数不合理导致的

ZC_怼鼓 · 发表于 2016-6-10 21:44:37

majorfog 发表于 2016-4-12 16:07
明白你的意思了，起步的时候可以分级给期望速度，过弯的时候应该是因为参数不合理导致的

只是简单的调参数，就会让弯道过得很好吗

杜永杰 · 发表于 2016-6-11 20:53:28

楼主的速度环是直接加进去的吗，有没有出现加速度环后，小车就开始朝一个方向加速的情况啊

杜永杰 · 发表于 2016-6-11 20:57:09

楼主，你加速环时有没有出现，把速度环和直立环分开测，都好着呢，但是一融合，就出现向一个方向倾斜，开始加速的情况，加速后就没法再把直立追回来了？？

srqqq · 发表于 2016-6-11 23:05:29

杜永杰发表于 2016-6-11 20:57
楼主，你加速环时有没有出现，把速度环和直立环分开测，都好着呢，但是一融合，就出现向一个方向倾斜，开始 ...

没遇到这种情况。可能是速度设定或者速度的P比较大

杜永杰 · 发表于 2016-6-12 10:56:50

srqqq 发表于 2016-6-11 23:05
没遇到这种情况。可能是速度设定或者速度的P比较大

但是我单独调速度环的时候没问题啊，就是我将直立环的电机输出注释掉，把轮子悬空，用外力模仿轮子前行中所受到的摩擦力，速度就会稳定在我所设定的速度附近相差挺小，，，，但是一旦融合直立环后就开始向后有倾角加速（我设置的速度是向前，在单独调试的时候速度也是向前），，，，昨天听别人说对速度PI的积分进行限幅，会有用，于是就加上了限幅，加上之后倾角消失了，但是我却感觉车子就像是在开环跑一样，，，，下面是我的程序（官方给的位置式PI）

majorfog · 发表于 2016-6-12 11:37:16

ZC_怼鼓发表于 2016-6-10 21:44
只是简单的调参数，就会让弯道过得很好吗

一方面是参数，另一方面是机械，当然使用一些其他的方法也可以，但是调的不好了适得其反

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