摄像头图像采集问题

zjt

我们加入了控制算法以后，摄像头采集的图像质量下降严重。不管怎么改行消隐信号等待时间，总是无法减弱行消隐信号产生黑块的宽度，以至于将干扰当成了跑道，谁知道该怎么办？我们的总线时钟是48M，要采一个70乘80的矩阵。是哪个时间设置的不合适？还是摄像头焦距没调好？还是AD的频率没调好？
这是AD模块的初始化代码：

1. ATD0CTL0=0x00;   //单通道转换
   
2.   ATD0CTL1=0x0F;   //7:1-外部触发,65:00-8位精度,4:放电,3210:通道15
   
3.   ATD0CTL2=0x40;   //禁止外部触发, 中断禁止   
   
4.   ATD0CTL3=0x08;   //左对齐无符号,每次转换1个序列, No FIFO, Freeze模式下继续转   
   
5.   ATD0CTL4=0x00;   //765:采样时间为4个AD时钟周期,ATDClock=[BusClock*0.5]/[PRS+1]
   
6.   ATD0CTL5=0x0F;   //通道15
   
7.   ATD0DIEN=0x00;   //禁止数字输入

复制代码

附主函数代码：

1. 
   
2. void main(void)
   
3. {
   
4.   LAST_PWMDTY01=6300;
   
5.   PRE1_PWMDTY01=6300;
   
6.   PRE2_PWMDTY01=6300;
   
7.   k=0;
   
8.   PORTB=0xFF;
   
9.   
   
10.   for(;;)
    
11.   {
    
12. // PWMDTY01=6200;
    
13.   PORTB=0xf0;
    
14.   PWMDTY23=0;
    
15.   PWMDTY45=0;   
    
16.   row=0;
    
17.   gpline=0;                          //一场中行计数清零
    
18.   gpflag=0;                          //清除场采集结束标志
    
19.   while((PTH&0x02)!=0) ;             //等待场同步信号到来
    
20.   PORTB=0xff;
    
21.   EnableInterrupts;                  //开中断
    
22.   TC0=TCNT+0x0CCC;                   //等待场消隐结束
    
23.   TFLG1=0xFF;                        //清楚计数完成标志
    
24.    
    
25.   TIE=0x01;                          //开启TC0中断（interrupt 8）
    
26.   while(gpflag==0);
    
27.   DisableInterrupts;
    
28.   
    
29.                      
    
30. //此处可添加信息处理、舵机和电机控制程序
    
31.   draw_blackline_1();//提取有效的首行
    
32.         draw_blackline_2();//对剩余的图像，提取黑线；
    
33. //////////////////////////////////////////////////
    
34.   get_steer(end_hang,start_hang);
    
35.   duoji_control(steer);
    
36.   PathIdentifier();
    
37. startline_detect();
    
38.   if(startline==1) {
    
39.     stopline++;
    
40.   }
    
41.   motor_control();  
    
42.   }
    
43. //////////////////////////
    
44.   }
    
45. 
    
46. // Vector 6 Interrupt:start get a line
    
47. interrupt 6 void line_start(void)
    
48. //interrupt 2054 void line_start(void)
    
49. {
    
50.   IRQCR=0;                             //关闭行中断
    
51.   
    
52.   if(gpline==70) {
    
53.     gpflag=1;                          //场结束标志位
    
54.     //DisableInterrupts;
    
55.   }
    
56.   else {
    
57.     gppoint=0;                         //一行中点计数清零
    
58.     TC1=TCNT+0x004E;                  //等待行消隐结束
    
59.     TFLG1=0xFF;                        //清除计数完成标志
    
60.     TIE=0x02;                          //开启TC1局部中断（interrupt 9）
    
61.   }
    
62. }
    
63. 
    
64. // Vector 8 Interrupt:Timer0
    
65. interrupt 8 void timer0(void)
    
66. //interrupt 2056 void timer0(void)
    
67. {
    
68.   TIE=0;                            //关闭定时器局部中断
    
69.   IRQCR=0x40;                       //开启行同步中断（interrupt 6）
    
70. }
    
71. 
    
72. 
    
73. // Vector 9 Interrupt:Timer1
    
74. //interrupt 2057 void timer1(void)
    
75. interrupt 9 void timer1(void)
    
76. {
    
77.   unsigned char *p;
    
78.   TIE=0;                             //关闭定时器局部中断
    
79.   p=&(pic[gpline][0]);
    
80.   ATD0CTL2=0x40;
    
81.   ATD0CTL5=0x2F;
    
82.   while(gppoint!=80)
    
83.   {
    
84.     while(!ATD0STAT2_CCF0);         //等待通道15转换结束
    
85.     *p=ATD0DR0H;
    
86.     p++;
    
87.     gppoint++;
    
88.   }
    
89.     row=gpline;
    
90. 
    
91.   TC2=TCNT+0x009c;   //隔数行采一次 ,已改
    
92.   TFLG1=0xFF;        //清除计时完成标志
    
93.   TIE=0x04;          //开启TC2局部中断（interrupt 10）
    
94.   gpline++;
    
95. }
    
96. 
    
97. 
    
98. // Vector 10 Interrupt:Timer2
    
99. interrupt 10 void timer2(void)
    
100. //interrupt 2058 void timer2(void)
     
101. {
     
102.   TIE=0;           //关闭定时器局部中断
     
103.   IRQCR=0x40;      //开启行同步中断（interrupt 6）
     
104. }
     

复制代码

悲疏轻风

我知道怎么办，底下私聊！

as1093368889

求经验啊，急！！

zzdzdq

你试着不接电机，用手推推看。。

zzdzdq

我的车只要不接电机，用手推就是跑得很好。。一但接上了。就over了图像采集出来看到的就是很多行无语的黑线

梦逍遥

电机干扰？

iven

回复 1# zjt


    楼主解决了没有？什么问题？不接电机看看推车跑看看

wenziheni

怎么用BDM看ov7620呀

黑夜，香烟

二楼能和我私聊吗？623770364