【含视频】电磁直立车浅析 By【逐飞科技】

fbhsy

许久没发帖了，着实太忙，趁着假期来一发，这次聊一聊电磁直立车的一些个人理解，希望能调动一下技术论坛的技术气氛。

关于车模选择

尽管D车模质量更好，但为了追求性能和速度大家的选择基本都倾向于E车模，E车模虽有种种不足，但其诸多成功案例说明其极限的确更高，我也不再赘述，本次样车也是选择了E车来搭建制作。

关于整体机械结构设计

直立车机械安装的原则，尽量将电池主板及其他物品集中于转动轴承附近，这样做的目的在于使得转动惯量较小，转动惯量越小转向越灵活，这样小车可以在更高的速度下轻松转弯。

车的重心在能过坡道的前提下，尽量低，这个大家都知道，降低重心，小车才不容易侧翻，直立系统也更稳定，降低重心从而提高最大过弯速度，也就提高了速度上限。

直立传感器安装

首先说一下传感器选择，陀螺仪，建议大家选择数字式的陀螺仪，有个好处是数字陀螺仪在不动的时候的输出（也就是静态输出）为0，不需要在程序中设置零点，而且温漂也要比村田的那个陀螺仪好的多，以前我们使用enc-03经常都要去调整那个零点，用起来十分的不方便。数字式的缺点我觉得可能就是数据读取要比模拟的ADC采集慢一点且麻烦一点，但是就数据来说就是要比模拟的好的多。

陀螺仪加速度计安装，在官方方案中已经提到，加速度计的安装尽量低，以减少摆动对加速度计的干扰，陀螺仪安装应该高一点，这样来提高陀螺仪的灵敏度，而且陀螺仪绕车模轴承旋转的那个轴必须平行于车模的轴承，如果不平行就会出现左右转弯效果不一样，一边减速，一边加速，但是团队里一做了两届直立车的小伙伴的体会是：要安装的高还要安装的与车模轴承平行这个真的很难，稍微不注意就偏了。所以他认为使用数字陀螺仪L3G4200D精度已经很高了，没有必要安装的那么高。因此我们样车安装的非常低，我们这样安装可以非常方便的安装平行。经过样车实验，确实可以非常容易安装平行。这里说两点，对于4200这个传感器，有点奇怪，不知道算不算是他的BUG，或者算是分享一个小经验，如果读取频率小于数据输出频率，那么就可能读取到错误数据，因此使用4200一定要记得你的读取频率一定要大于数据输出频率，一般我们直立是5MS周期控制一次，如果每控制一次读取一次的话，那么读取频率就是200HZ，这样的话设置数据输出频率为100HZ这样就够了，尝试过设置为输出200HZ，这样与控制周期刚好配对，可惜还是有可能读取到错误数据，还有一点要特别提示的，读取数据前一定要读取状态寄存器，检测数据是否已准备好，确定准备好了再读取，如果不判断直接读取也是有可能读取到错误数据的。

电磁传感器长度

电磁支架的长度，对于直立车而言，其转向非常灵敏，因此个人认为不需要太长的前瞻，而且前瞻太长也会导致小车容易甩尾，且伴随有前端电感震动幅度被放大。本次的样车前瞻也就在25CM左右，但是速度，从视频上看得出也不算太慢，出发点是保证其灵活性，所以认为支架不宜过长，并且我们并没有做过多的优化，只是一个基本的框架，并没有去追求速度的极限，只追求稳稳的跑，更多的优化，更好的方案，更高的极限还需广大车友各种脑洞大开。

轮胎的处理

有的同学认为轮胎里面要多填海绵，填得硬邦邦的，以经验来看，我认为轮胎不能填鼓了，反而应该软软的，原装的海绵已经够厚了，这样接触面积更大，抓地力更好，看看跑车的胎面宽度就知道了，还有个好处，如果小车压到不平整的地方，由于轮胎是软的，这样轮胎就会自动变形以贴合凹凸不平的地面，这样接触面积就会大一点，摩擦力也要大一点。造成的颠簸抖动也小一点，另外建议新轮胎要用用软化剂，上一次软化剂后晾干，然后在赛道上用力摩擦，要均匀的摩擦表面，轮胎表面那层掉了后摩擦力就比较好了，摩擦后用水清洗一下，平时尽量用湿布保养着，不要让轮胎过于干燥，太干燥了轮胎就很滑。轮胎与轮毂之间用强力粘胎胶或502封死，免得高速情况下轮胎跑出来了，但使用时一定不能流到轮胎外表面。

电机安装

固定电机的那两个螺丝，一定要上垫片，否则用不了多久那个车模上那个横孔就坏了，这也是E车的不足之一咯。另外还要吐槽一下E车的螺丝，那是什么质量啊，太差了吧，因此建议大家，能换成普通的十字M3螺丝的就全部换掉吧。

      关于直立车程序

我们样车采用的清华方案，由于官方文档描述已十分清晰，在这里也就不献丑了。后面附上官方文档及卓大大调试讲解视频。

关于程序，我想对伸手党说还得一句一句敲，原理还得一步一步理解，真没有捷径可走，别动不动就有没有例程之类的，比赛是自己的比赛，还得自己亲自撸才行。

调试篇平台

对于调试平台，样车平台上使用的是nrf无线+usb转NRF(含参数调节上位机)+虚拟示波器，调试起来非常方便，如果要求高一点的可以自己写虚拟示波器

做这个样车只为证明一下“逐飞科技”的传感器、系统板、电池支架以及样车中诸多器件等均为高品质产品，稳定可靠，样车方案仅为诸多方案中的一种（毕竟电感都只用了两个在跑，虽然主板预留了4个，但是样车就是样车，稳稳当当的跑就行），可供参考，可以多加电感进一步优化，但一定不是最优，最优的方案，一定是属于你们的下一个方案，一定是真爱智能车的你们自己设计，亲手打造而成的。

楼下放样车视频及样车各种姿势摆拍图，仅供交流学习之用。

提前祝大家取得自己满意的成绩！！！！！！！！！！

     逐飞科技座右铭：永远不要轻视行动的力量！

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    逐飞科技技术贴链接：

    1、第十一届规则之我见 by“逐飞科技” ：http://www.znczz.com/thread-238732-1-1.html

    2、【含视频】线性CCD选型、应用浅析 By【逐飞科技】：http://www.znczz.com/thread-239424-1-1.html

3、【含视频】智能车摄像头浅析 By【逐飞科技】：http://www.znczz.com/thread-240006-1-1.html

4、【含代码】最小二乘法浅析 By【逐飞科技】：http://www.znczz.com/thread-240311-1-1.html

本文由“逐飞科技”编辑整理，大神轻拍，欢迎交流、批评指正，愿智能车世界更美好！

fbhsy

逐飞科技 电磁直立车样车逆时针运行：

luckner

灯火阑 发表于 2016-4-5 16:32
要啥鸡腿啊
拉面加两个蛋
您俩的聊天也是66666

这叫贴近生活

艺术来源于生活

所以要走群众路线才是发家致富的好方法啊

一味的脱离人民群众  不顾人民群众的反对

是必然会走向人民的对立面  淹没在历史的长河里

所谓历史的车轮 大抵如此

只不过有的人还不懂

不知道是真不懂

还是装不懂

你觉得呢

fbhsy

样车摆拍：

杨先生

sofa。。。

fbhsy

逐飞科技 电磁直立样车顺时针运行视频：

fbhsy

卓晴老师电磁直立车教学视频分享（清华方案）：

fbhsy

传感器及电池安装：

fbhsy

电池支架仿真图：

fbhsy

杨先生 发表于 2016-4-2 17:40
sofa。。。

手速快，我帖子都没发完，沙发就木有了。。。

takethisway

         牛逼