吐血，车能立住，但总向一个方向加速。

Golem.

zhou1994 发表于 2016-3-13 23:21
只要比较靠近中间。然后直立的参数足够大。就可以靠角度的控制就立住。不过并没有什么关系。只要没有怪现 ...

谢谢大神指点，也就是说这个波形又不能跟得太狠，而且如果角度环能保持车身直立的话是可以加入速度环补偿的。

浅笑无痕

Golem. 发表于 2016-3-13 20:48
请问你说的“零偏值”是指什么？是平衡时的角度值么？

可以是改变加速度的零偏值（即车身重心所采集到的加速度计值） 或者最终融合的角度

Golem.

浅笑无痕 发表于 2016-3-14 01:35
可以是改变加速度的零偏值（即车身重心所采集到的加速度计值） 或者最终融合的角度

明白了，谢谢。

zhou1994

Golem. 发表于 2016-3-13 23:27
谢谢大神指点，也就是说这个波形又不能跟得太狠，而且如果角度环能保持车身直立的话是可以加入速度环补偿 ...

不是大神，只是一点亲身经历而已。后面的那个，基本上是那个意思

Golem.

zhou1994 发表于 2016-3-14 23:07
不是大神，只是一点亲身经历而已。后面的那个，基本上是那个意思

现在又吐血了，加了速度环好像能稍微抑制一点它加速的状况，但是并不是很稳定，自己直立一段时间后又开始乱跑。

zhou1994

Golem. 发表于 2016-3-14 23:49
现在又吐血了，加了速度环好像能稍微抑制一点它加速的状况，但是并不是很稳定，自己直立一段时间后又开始 ...

你看速度环是不是加错了

Golem.

zhou1994 发表于 2016-3-15 23:21
你看速度环是不是加错了

应该并没有加错，貌似角度环有毛病。

Golem.

zhou1994 发表于 2016-3-15 23:21
你看速度环是不是加错了

果然，速度环也有毛病，根本没有输出，呵呵。