吐血，车能立住，但总向一个方向加速。

Golem.

华仔情调 发表于 2016-3-13 14:38
你发个短视频，让大家帮你分析分析就是了，你零偏调好了么

视频不太好发，我车容易跑桌子底下去，数字陀螺仪加速度计没有零偏极小，不知道你指的是不是这个。

Golem.

luckner 发表于 2016-3-13 14:41
加速度计基准数值不准

请问什么是基准数值？就是我设的车子应该达到的偏角的那个值吗？

luckner

Golem. 发表于 2016-3-13 14:44
请问什么是基准数值？就是我设的车子应该达到的偏角的那个值吗？

可以这么理解

Golem.

luckner 发表于 2016-3-13 15:02
可以这么理解

谢谢，我好像有点明白了。

luckner

Golem. 发表于 2016-3-13 15:05
谢谢，我好像有点明白了。

fighting

zhou1994

波形有点滞后。不过超一个方向跑是你的零点选得不够中间。就会一走一走的。

Golem.

zhou1994 发表于 2016-3-13 19:06
波形有点滞后。不过超一个方向跑是你的零点选得不够中间。就会一走一走的。

换了一种滤波方式，卡尔曼不知为何，就是有滞后，互补滤波好像好点了。请问你说的“中间”是指车即使没有电机外力干预也能平衡一定时间的那个角度值吗？

浅笑无痕

角度跟随滞后要考虑  然后你的加速度零偏值可以改变下

Golem.

浅笑无痕 发表于 2016-3-13 20:45
角度跟随滞后要考虑  然后你的加速度零偏值可以改变下

请问你说的“零偏值”是指什么？是平衡时的角度值么？

zhou1994

Golem. 发表于 2016-3-13 20:00
换了一种滤波方式，卡尔曼不知为何，就是有滞后，互补滤波好像好点了。请问你说的“中间”是指车即使没有 ...

只要比较靠近中间。然后直立的参数足够大。就可以靠角度的控制就立住。不过并没有什么关系。只要没有怪现象，就可以用速度环了。你这个方式跟随又太快了点。跑起来低速时车要抖