陀螺仪波形

lsyee7 · 发表于 2016-2-27 09:55:59

我这波形存在什么问题，是滞后吗？互补滤波的角度和硬件积分的角度完全重合了，这个滤波是不是失败的，要换成卡尔曼滤波吗？
（模块是ENC-03,MMA7361
蓝色：Z轴角度黄色：硬件积分的角度粉色：互补滤波的角度（与黄色的完全重合了）

浅笑无痕 · 发表于 2016-2-27 13:33:01

增大陀螺仪比例因子减小积分时间

zdluffy · 发表于 2016-2-27 13:45:42

帮你顶上去

浅笑无痕 · 发表于 2016-2-27 14:02:52

再补充一点角速度是正反馈，就是角速度变化方向和融合角度变化反向是一致的

luckner · 发表于 2016-2-27 21:18:58

浅笑无痕发表于 2016-2-27 13:33
增大陀螺仪比例因子减小积分时间

应该是增加加速度计的权重吧

lsyee7 · 发表于 2016-2-28 14:43:59

浅笑无痕发表于 2016-2-27 14:02
再补充一点角速度是正反馈，就是角速度变化方向和融合角度变化反向是一致的

为什么旋转陀螺仪方式不同，得到的结果不同啊？
没有滞后的那张图是拿在手里凭空转的，有滞后的那个是放在桌子上一边不动转的；
（蓝色：Z轴角速度，粉色：融合后的角度）

进击的生菜 · 发表于 2016-2-28 21:20:59

这种波形不行吗？

lsyee7 · 发表于 2016-2-28 21:26:46

重新调了陀螺仪上的电位器，得到下图，是不是没必要进行角度融合了？
蓝色：Z轴角速度黄色：硬件积分后的角度粉色：融合的角度（老是有尖峰，这是为什么）

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